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一种改进的串联机械臂逆运动学问题数值解法 被引量:4
1
作者 马建伟 闫惠腾 +3 位作者 沈亚彬 张红园 吕琦 高松 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第7期119-125,共7页
逆运动学问题是机械臂运动控制的基础,数值法因其较好的通用性而被广泛使用。然而,常规基于Levenberg-Marquardt(LM)迭代法的机械臂逆运动学数值解法存在收敛速度慢、易出现不收敛的问题,影响算法鲁棒性。为解决上述问题,提高算法收敛... 逆运动学问题是机械臂运动控制的基础,数值法因其较好的通用性而被广泛使用。然而,常规基于Levenberg-Marquardt(LM)迭代法的机械臂逆运动学数值解法存在收敛速度慢、易出现不收敛的问题,影响算法鲁棒性。为解决上述问题,提高算法收敛速度和收敛能力,在常规数值解法基础上提出了一种改进的机械臂逆运动学问题数值解法。创新将LM迭代法中每一迭代步的参数因子由当前迭代步对应的微分运动向量二范数确定,并额外设置步长因子以提高每一迭代步的迭代步长。基于6自由度串联机械臂的验证结果表明,相比于Matlab Robotics Toolbox中ikine函数的数值解法,提出方法的收敛能力提高了约1.8倍,收敛速度提高了7.9倍,有效弥补了常规的数值解法鲁棒性不足的缺点。 展开更多
关键词 串联机械臂 逆运动学 Levenberg-Marquardt迭代法 微分运动向量 收敛能力
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双变异率自适应遗传算法研究及其应用 被引量:6
2
作者 方咸云 方千山 王永初 《南昌航空工业学院学报》 CAS 2002年第2期17-20,共4页
针对标准遗传算法的不收敛性 ,提出一种双变异自适应遗传算法 ,即通过全局变异算子和局部变异算子共同作用 ,增加种群的多样性 ,提高算法的全局收敛能力。实例证明
关键词 双变异率自适应遗传算法 群体多样性 寻优能力 变异算子 全局收敛能力 自适应算法
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自适应骨干花授粉算法
3
作者 段艳明 肖辉辉 +1 位作者 谭黔林 赵翠芹 《计算机与数字工程》 2022年第7期1410-1416,共7页
为了进一步改善花授粉算法的优化性能和灵活性,论文构建了一种自适应骨干花授粉算法,在FPA算法的局部优化部分引入骨干思想,通过自适应搜索中心的高斯变异进行位置更新,在此基础上利用指数变异进一步对位置进行优化;另外,增加信息共享... 为了进一步改善花授粉算法的优化性能和灵活性,论文构建了一种自适应骨干花授粉算法,在FPA算法的局部优化部分引入骨干思想,通过自适应搜索中心的高斯变异进行位置更新,在此基础上利用指数变异进一步对位置进行优化;另外,增加信息共享的个体数量,以提高个体间的信息共享的高效性。改进算法增加了种群多样性和扩大搜索范围,提高算法跳出陷入局部极值点的概率,增强算法在多维空间中的勘探能力,提高了算法收敛速度和收敛精度。通过对四类典型测试函数的优化结果实验和采用非参数统计检验分析对比,证明了该算法的稳定性和有效性;并与知名的改进算法进行比较分析,结果显示论文算法的优化能力与对比算法相比优势较显著。 展开更多
关键词 花授粉算法 高斯变异 指数变异 收敛能力 多样性
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基于改进收缩因子的粒子群优化算法 被引量:5
4
作者 王鹏飞 任丽佳 高燕 《电子科技》 2022年第5期14-18,46,共6页
PSO算法寻优性能优劣受速度更新公式影响,过快的收敛速度可能使算法错过全局最优解;过慢的收敛速度可能会使算法陷于局部最优解。针对该问题,文中提出了一种基于改进压缩因子的PSO优化算法,即FPSO。通过引入压缩因子方程,改进了速度迭... PSO算法寻优性能优劣受速度更新公式影响,过快的收敛速度可能使算法错过全局最优解;过慢的收敛速度可能会使算法陷于局部最优解。针对该问题,文中提出了一种基于改进压缩因子的PSO优化算法,即FPSO。通过引入压缩因子方程,改进了速度迭代公式,减少了因学习因子设置不当对算法造成的影响。新的调节机制既保证了PSO算法的收敛性能,也削弱了速度边界对算法的影响。最后,选取5个经典函数对算法性能进行测试。测试结果表明,与传统PSO算法相比,文中算法提高了全局收敛能力,缩短了收敛时间。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 全局最优解 局部最优解 压缩因子 速度迭代 收敛能力 函数寻优 时间优化
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新授粉方式的花授粉算法 被引量:8
5
作者 段艳明 肖辉辉 林芳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第23期94-108,共15页
为了解决因花授粉算法搜索方程存在的不足所导致的易早熟、后期收敛速度慢和寻优精度低的问题,提出了一种新授粉方式的花授粉算法(Flower Pollination Algorithm with New pollination Methods,NMFPA)。该算法把惯性权重和两组随机个体... 为了解决因花授粉算法搜索方程存在的不足所导致的易早熟、后期收敛速度慢和寻优精度低的问题,提出了一种新授粉方式的花授粉算法(Flower Pollination Algorithm with New pollination Methods,NMFPA)。该算法把惯性权重和两组随机个体差异矢量融入到全局搜索,组成新的全局授粉,以保持种群的差异性,提高算法的全局探索能力;利用信息共享机制与两种新的变异策略构建新局部授粉策略,增强算法的局部开发能力;为了减少个体进化的盲目性,提高算法的收敛速度和精度,采用基于高斯变异的最优个体来引导其他种群个体的进化方向,并且引入非均匀变异机制增加种群的多样性,避免算法易陷入局部极值点,提升算法的全局优化性能。在22个测试函数上进行数值仿真实验,实验结果和统计分析验证了新算法较标准FPA算法,在收敛精度和速度上有明显提升,且能够较好地解决早熟问题。此外,与已有改进的FPA算法从多角度进行对比分析,实验结果表明改进算法是一种富有竞争力的新算法。同时,运用NMFPA算法求解置换流水车间调度问题,实验结果验证了新算法用于解决实际工程问题是可行的,且具有一定的优势。 展开更多
关键词 花授粉算法 惯性权重 非均匀变异 收敛能力 多样性
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基于动态差分和粒子群混合算法的含分布式电源配电网重构 被引量:9
6
作者 谢飞 夏锐 《黑龙江电力》 CAS 2018年第3期221-226,共6页
针对含分布式电源(Distributed Generation,DG)的配电网重构问题,建立合理的配电网重构模型,模型中考虑了网络中开关组合变化和不同DG容量对网损和电压造成的影响。提出动态差分算法(DDE)和粒子群(PSO)混合算法(DDEPSO)应用在重构过程中... 针对含分布式电源(Distributed Generation,DG)的配电网重构问题,建立合理的配电网重构模型,模型中考虑了网络中开关组合变化和不同DG容量对网损和电压造成的影响。提出动态差分算法(DDE)和粒子群(PSO)混合算法(DDEPSO)应用在重构过程中,算法结合了动态差分算法的精英动态学习机制,引入PSO算法的搜索方法,将两者有效融合在一起,在传统粒子群算法地基础上,增强了边缘学习机制,从而增加了整体算法的收敛速度和收敛效率。算例采用IEEE33配电系统接入DG,并对比遗传算法(GA)和和声搜索算法(HAS),仿真结果表明DDEPSO具有较强的收敛能力和稳定性,能够适应于配电网的重构和定容的多维非线性问题。配电网重构和定容同时进行,能够达到重构最佳效果。 展开更多
关键词 分布式电源 配电网重构模型 混合算法(DDEPSO) 收敛能力和稳定性
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Modified Self-adaptive Immune Genetic Algorithm for Optimization of Combustion Side Reaction of p-Xylene Oxidation 被引量:1
7
作者 陶莉莉 孔祥东 +1 位作者 钟伟民 钱锋 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第6期1047-1052,共6页
In recent years, immune genetic algorithm (IGA) is gaining popularity for finding the optimal solution for non-linear optimization problems in many engineering applications. However, IGA with deterministic mutation fa... In recent years, immune genetic algorithm (IGA) is gaining popularity for finding the optimal solution for non-linear optimization problems in many engineering applications. However, IGA with deterministic mutation factor suffers from the problem of premature convergence. In this study, a modified self-adaptive immune genetic algorithm (MSIGA) with two memory bases, in which immune concepts are applied to determine the mutation parameters, is proposed to improve the searching ability of the algorithm and maintain population diversity. Performance comparisons with other well-known population-based iterative algorithms show that the proposed method converges quickly to the global optimum and overcomes premature problem. This algorithm is applied to optimize a feed forward neural network to measure the content of products in the combustion side reaction of p-xylene oxidation, and satisfactory results are obtained. 展开更多
关键词 self-adaptive immune genetic algorithm artificial neural network measurement p-xylene oxidation process
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基于共轭梯度的布谷鸟搜索算法 被引量:23
8
作者 杜利敏 阮奇 冯登科 《计算机与应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期406-410,共5页
布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search,CS)是基于群体智能的新型随机全局优化算法,具有控制参数少、搜索路径优和全局寻优能力强等优点,但也存在局部搜索能力较弱、收敛速度偏慢和收敛精度不够高等缺点。为了克服CS算法的缺点,提出一种基于共... 布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search,CS)是基于群体智能的新型随机全局优化算法,具有控制参数少、搜索路径优和全局寻优能力强等优点,但也存在局部搜索能力较弱、收敛速度偏慢和收敛精度不够高等缺点。为了克服CS算法的缺点,提出一种基于共轭梯度的布谷鸟搜索算法(CGCS),使经过Levy飞行机制和淘汰机制进化后的布谷鸟种群沿着相互共轭的方向迅速下降.从而在保持算法的强大全局寻优能力的基础上大幅提高算法的收敛能力。用4个典型测试函数分别对CGCS算法和CS算法进行性能测试,结果表明,CGCS算法比CS算法具有更快的收敛速度、更高的收敛精度和更稳定的优化结果。CGCS算法同时具有很强的全局寻优能力、收敛能力和鲁棒性,特别适合多峰及高维函数的优化。 展开更多
关键词 布谷鸟搜索 Levy飞行 共轭梯度 全局寻优 收敛能力
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2000相关学科与技术
9
《电子科技文摘》 2005年第8期157-190,共34页
0521068线性不确定系统状态反馈鲁棒控制[刊,中]/鲁照权//合肥工业大学学报(自然科学版).—2005,28(4).—357-359(C2)0521069遗传算法处理导弹一体化优化中隐式约束问题探讨[刊,中]/赵建民//国防科技大学学报.—2005,27(2).—127-130(L... 0521068线性不确定系统状态反馈鲁棒控制[刊,中]/鲁照权//合肥工业大学学报(自然科学版).—2005,28(4).—357-359(C2)0521069遗传算法处理导弹一体化优化中隐式约束问题探讨[刊,中]/赵建民//国防科技大学学报.—2005,27(2).—127-130(L)在详细分析模式定理及典型遗传算法运行机理基础上,针对“隐式约束”问题,创造性地对其进行了适应性改造,并证明了其收敛性。仿真算例及工程实践问题表明,该方法有极强的全局寻优及高速收敛能力,是值得推荐使用的有效方法之一。 展开更多
关键词 线性不确定系统 遗传算法 神经网络 鲁棒控制 状态反馈 全局寻优 收敛能力 隐式约束 参数提取 设计分析
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Convergence Rate to Stationary Solutions for Boltzmann Equation with External Force 被引量:1
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作者 Seiji UKAI Tong YANG Huijiang ZHAO 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2006年第4期363-378,共16页
For the Boltzmann equation with an external force in the form of the gradient of a potential function in space variable, the stability of its stationary solutions as local Maxwellians was studied by S. Ukai et al. (2... For the Boltzmann equation with an external force in the form of the gradient of a potential function in space variable, the stability of its stationary solutions as local Maxwellians was studied by S. Ukai et al. (2005) through the energy method. Based on this stability analysis and some techniques on analyzing the convergence rates to stationary solutions for the compressible Navier-Stokes equations, in this paper, we study the convergence rate to the above stationary solutions for the Boltzmann equation which is a fundamental equation in statistical physics for non-equilibrium rarefied gas. By combining the dissipation from the viscosity and heat conductivity on the fluid components and the dissipation on the non-fluid component through the celebrated H-theorem, a convergence rate of the same order as the one for the compressible Navier-Stokes is obtained by constructing some energy functionals. 展开更多
关键词 Convergence rate Boltzmann equation with external force Energy functionals Stationary solutions
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