基于A^(*)与三阶贝塞尔曲线的融合改进路径规划算法

针对A^(*) 算法在路径规划中易穿越障碍物且存在拐点路径的问题,提出一种基于A^(*) 与三阶Bezier曲线的融合改进路径规划算法。在传统A^(*) 算法的基础上,通过向量平行原理删除路径上的冗余点,提升路径搜索效率;改进传统八邻域搜索,使算法在搜索路径时跳过临近障碍物的待扩展点,降低路径穿越障碍的可能性;引入三阶Bezier曲线,优化改进算法规划的路径拐点;在C++编程环境下,进行2种不同障碍率的地图环境仿真实验,验证改进算法的有效性。结果表明:改进A^(*) 算法在保留原算法搜索效率的基础上,可有效提高路径避障的能力;引入的三阶Bezier曲线可使改进算法规划的路径更平滑、更符合机器人实际运动规划。