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基于柔顺控制的机器人装配技术
被引量:
8
1
作者
喻洋
王耀兵
+2 位作者
魏世民
马如奇
唐玲
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期1-6,共6页
针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真...
针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力,并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明,机器人在装配过程中并未发生明显的抖动,所提算法具有良好的柔顺装配效果.
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关键词
机器人
柔顺装配
接触点处受
力
改进力/位混合控制算法
原文传递
题名
基于柔顺控制的机器人装配技术
被引量:
8
1
作者
喻洋
王耀兵
魏世民
马如奇
唐玲
机构
北京邮电大学自动化学院
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
出处
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期1-6,共6页
基金
北京市自然科学基金项目(L172031)。
文摘
针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力,并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明,机器人在装配过程中并未发生明显的抖动,所提算法具有良好的柔顺装配效果.
关键词
机器人
柔顺装配
接触点处受
力
改进力/位混合控制算法
Keywords
robot
compliant assembly
contact force
improved hybrid force/position control algorithm
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于柔顺控制的机器人装配技术
喻洋
王耀兵
魏世民
马如奇
唐玲
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
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