基于改进变结构趋近律的机械臂滑模控制系统

针对滑模控制在机械臂的应用领域中出现的收敛速度较慢和系统抖振问题,以提高机械臂动态特性为目标,设计一种改进变结构趋近律,利用分组特点与反双曲正弦函数的特性优化收敛速度,同时对系统的抖振作出有效的抑制。利用第二类拉格朗日方程建立二自由度机械臂的数学模型,且针对系统中存在的摩擦和其他不可测干扰问题,以RBF神经网络对系统模型进行逼近。基于Lyapunov函数证明系统跟踪的稳定性。最后在Simulink中与PID、等速趋近律和快速幂次趋近律等方法进行实验对比,验证改进变结构趋近律算法的可行性和稳定性。