基于改进合同网协议的集群化管理调度模式研究

个性化冲击下的制造车间正在向着智能化转型,文中将各类加工资源进行整合,提出了一种对各种加工设备进行集群化管理的调度模型,改进了传统合同网的单步寻优的局限性,兼顾了单个任务最小完工时间和同一时刻到达某类加工设备的多个任务负载分配均衡的多目标优化,提出了任务工件紧急程度实时变化的思路,对车间实时接受新订单、同一时刻有多个任务到达某类加工设备、紧急订单问题提出了解决方案,最后通过仿真实验证实了文中调度模式的可行性。

多移动机器人动态联盟围捕策略

针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任务。距离某入侵者较近的其他小组中的机器人,能够与围捕该入侵者的机器人小组形成联盟,并替换掉小组中较远的机器人,而领先完成任务的小组们可与规定时间内未完成任务的小组形成联盟,以更好地完成围捕任务,并且机器人可以随时退盟。对传统的人工势场方法进行改进,解决了"目标不可到达"和"死锁"问题。面对不同数量的入侵者分别进行了仿真实验,并与经典围捕算法对比,结果表明所提围捕策略能够缩短围捕时间,顺利完成围捕任务。