基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究

针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。

基于改进哈里斯鹰优化算法的光谱特征波段选择模型研究

特征波段选择是近红外光谱分析的关键步骤之一,有效的特征波段选择能提高建模效率与模型性能。传统的特征波段选择算法存在运行时间长、选择特征冗余的缺陷,在实际工程应用中难以达到期望的效果。哈里斯鹰优化(HHO)算法具有原理简单、参数少的优点,但同时也存在收敛精度低且易陷入局部最优的不足。在HHO算法的基础上提出了一种基于改进哈里斯鹰优化(IHHO)算法的近红外光谱特征波段选择模型。针对HHO算法只能用于求解连续空间的优化问题,采用离散化策略对HHO算法进行修正,使其能求解离散形式的特征波段选择问题;考虑到HHO算法初始种群的质量差,使用混沌映射、反向学习提高初始种群的质量,以增强算法的全局探索能力;由于HHO算法在局部搜索时的收敛精度低,提出了新的猎物能量衰减模型与跳跃策略,以进一步增强算法在局部搜索时的寻优能力;为避免算法在寻优过程中落入局部最优,借鉴了遗传算法的变异方式对HHO算法进行扰动。使用竞争性自适应重加权采样法(CARS)、连续投影算法(SPA)、粒子群优化(PSO)算法、遗传算法(GA)、 HHO算法与IHHO算法进行比较,并以4个定性分析近红外光谱数据集与2个定量分析近红外光谱数据集分别建立了支持向量机(SVM)识别模型和偏最小二乘回归(PLSR)模型。在定性分析实验中,IHHO算法得到的平均准确率相对于全波段时分别提高了0.83%、 9.55%、 17.65%以及0%,平均特征波段数仅占全波段的9.97%、 2.59%、 1.36%以及0.59%。在定量分析实验中,IHHO算法得到的平均决定系数分别较全波段提高了10.57%、 1.47%、 4.41%、 3.66%以及3.06%,平均均方根误差分别较全波段较低了0.162、 1.266 3、 1.868、 1.869 4以及0.408 4,平均特征波段数仅占全波段的9.24%、 10.53%、 6.54%、 6.91%以及7.14%。实验结果表明,IHHO算法在选择特征波段时能够去冗余,针对性选择最重要的特征波段,其性能均优于比较的几种算法。IHHO算法具有良好的应用前景。

基于精英引导的改进哈里斯鹰优化算法

针对哈里斯鹰优化算法(HHO)易陷入局部最优和收敛速度慢的问题,提出一种基于精英引导的改进哈里斯鹰优化算法(EHHO)。首先,引入精英反向学习,以精英中心为对称中心进行反向学习来优化种群结构,增强算法跳出局部最优的能力;其次,引入精英演化策略,以精英个体为主体进行基于高斯随机突变的演化来提升种群质量,加快算法收敛速度;最后,引入自适应机制,动态调整精英演化策略中2种演化方式的选择概率,以提升算法稳定性。为验证改进算法的有效性,选取15个基准函数进行仿真实验。实验结果表明,改进算法在寻优性能和鲁棒性上均有明显提升,在优化算法中具有一定竞争力。

基于改进哈里斯鹰优化算法的多机器人协作焊接路径规划

为解决多机器人协作焊接路径规划方法需要搜索效率高和寻优精度高的问题,采用性能较优的哈里斯鹰优化算法建立基于寻找最佳初始焊接位置的多机器人协作焊接路径规划方法,仿真实验证明哈里斯鹰算法能够很好地寻找出最佳初始焊接位置和关节变化稳定的路径,但在多机器人协作焊接路径规划时容易陷入局部最优的问题,因此提出一种提高克服局部最优能力的改进哈里斯鹰优化算法。其中采用3种不同的策略对哈里斯鹰优化算法进行改进:首先采用拉丁超立方抽样策略对种群初始化进行优化;再采用自适应更新因子策略更新r1和r3;最后采用随机飞行策略进行对最佳个体进行位置偏离。利用仿真平台结合两种算法对多机器人协作焊接路径规划各自独立仿真运行30次,并进行结果比较。结果表明相对于原哈里斯鹰优化算法,改进哈里斯鹰优化算法在多机器人协作焊接路径规划中不仅具有更强的克服局部最优能力,还具有很好的收敛精度和收敛速度。

改进哈里斯鹰优化算法与BP神经网络组合的滑坡位移高精度预测模型

开展滑坡位移高精度预测研究对于滑坡灾害的防灾预警具有重要意义。针对哈里斯鹰优化算法(HHO)搜索精度低且会陷入局部最优的问题,对其进行改进并进一步与BP神经网络组合,同时有效兼顾滑坡外部影响因子,发展了一种改进哈里斯鹰优化算法(IHHO)与BP神经网络组合(IHHO-BP)的滑坡位移高精度预测模型。结合我国典型黄土滑坡——甘肃黑方台党川滑坡HF08、HF05和HF09等3个监测点的北斗/GNSS实测数据,验证了IHHO-BP模型在3个实测数据集中的位移预测精度均优于单一BP神经网络模型,以及哈里斯鹰优化算法、麻雀搜索算法(SSA)、粒子群算法(PSO)、遗传算法(GA)与BP神经网络组合的预测模型。结果表明:引入Levy变异、局部增强和随机化Halton序列种群初始化策略的改进哈里斯鹰优化算法,可有效解决哈里斯鹰优化算法搜索精度低且会陷入局部最优的问题;IHHO-BP模型具有更好的泛化能力,可有效提升滑坡位移的预测精度,该组合预测模型具有更好的推广应用价值。

基于混合策略的改进哈里斯鹰优化算法

针对原始哈里斯鹰优化算法(HHO)存在的收敛精度低、收敛速度慢、易陷入局部最优等不足,提出了一种基于混合策略的改进哈里斯鹰优化算法(HSHHO).首先,在种群初始化阶段引入Sobol序列,生成均匀分布的种群,提高种群的多样性,有利于提高算法的收敛速度;其次,引入limit阈值,令算法在一定迭代次数没有获得更优值后执行全局探索操作,提高算法跳出局部最优解的能力,改善HHO在迭代后期只执行开发阶段而易陷入局部最优的缺陷;最后,提出一种动态的反向学习机制,提高算法的收敛精度以及跳出局部最优的能力.在9个基准函数和6个CEC2017函数上进行测试,与其他多种优化算法、HHO变体作对比,验证所提出策略的有效性,并进行Wilcoxon符号秩检验、Friedman检验和Quade检验等非参数检验.实验结果表明, HSHHO在收敛速度、寻优精度和统计测试方面具有较为优秀的性能.最后,还应用到焊接梁设计优化问题,结果表明改进的算法对于带约束的实际工程优化问题也具有更好的效果.

改进哈里斯鹰优化算法在匹配地面点云孔洞修补中的应用

针对无人机匹配点云经地面点滤波后存在较多孔洞的问题,本文提出了利用改进哈里斯鹰算法优化最小二乘支持向量机修补地面点云孔洞。首先,利用八叉树结构法对滤波后的点云数据进行地面特征点提取;然后,采用非线性收敛因子和自适应逃脱概率策略对哈里斯鹰算法进行改进,并将其用于最小二乘支持向量机孔洞修补模型的参数优化。试验结果表明,与常规最小二乘支持向量机相比,组合模型的孔洞修补精度提高了34.3%,其稳定性也得到增强,具备一定的时效性和现实性。

基于改进哈里斯鹰优化算法的主动配电网规划

针对大规模可再生能源(renewable energy sources, RESs)接入电网后的间歇性和波动性,配电网向主动配电网(active distribution network, ADN)过渡资源配置的复杂化等问题,提出了基于改进哈里斯鹰优化(improved Harris hawk optimization, IHHO)算法的主动配电网最优规划模型。首先,对风光出力和负荷需求的典型场景进行构建;建立考虑系统电压增强指数、有功和无功损耗指标在内的最优规划模型;采用IHHO算法进行优化求解;最后,以IEEE57节点系统为例对所提出的模型和方法进行了仿真分析,验证了模型和方法的有效性和先进性。

基于改进哈里斯鹰优化算法的TDOA定位

针对室内到达时差(TDOA)定位的非线性方程求解问题,提出一种改进的哈里斯鹰优化定位算法,在提升原算法性能的基础上保留其寻优机制。对基于最大似然估计的适应度函数进行改进,在优化过程中达到更优的适应度值,从而提高算法的寻优精度。同时在初始种群位置中引入初始解,以减少不必要的全局搜索,在不影响种群多样性的前提下提高算法的收敛速度。仿真结果表明,与DHHO/M、EWOA、IALOT和CSSA算法相比,该算法具有更高的定位精度和收敛速度。

多策略改进哈里斯鹰优化算法

为解决基本哈里斯鹰算法(Harris hawks optimization,HHO)易陷入局部最优和收敛精度低的问题,提出多策略优化的哈里斯鹰优化算法(Multi-Strategy Harris hawks optimization,MHHO).在探索阶段,引入柯西分布函数变异全局位置,增加种群多样性;在过渡阶段,利用随机收缩指数函数非线性化能量方程,更好地协调全局探索和局部开采;在开采阶段,引入自适应权重因子更新局部位置,提高局部开采能力.通过求解多个单峰、多峰和高维度测试函数,结果表明融合三种策略的MHHO算法具有更好的寻优精度和稳定性.

基于改进哈里斯鹰优化算法的有源配电网故障定位

针对改进的遗传算法、二进制粒子群算法等智能优化算法在复杂的有源配电网中故障定位的准确率不高、易于陷入局部最优、收敛速度慢以及定位时间长等问题,提出一种基于改进哈里斯鹰优化算法的有源配电网故障区段定位方法。首先,通过Tent混沌映射改善初始种群和将逃逸能量非线性化,以加快哈里斯鹰优化算法的收敛速度。其次,通过结合黄金正弦算法跳出局部最优。最后,所提方法在IEEE33节点有源配电网模型上进行了仿真测试验证,表明改进后的哈里斯鹰优化算法能很大程度地加快收敛速率,故障定位方法具有很高的容错率。

改进哈里斯鹰算法的仓储机器人路径规划研究

为提高静态环境下仓储移动机器人路径规划效率,解决传统哈里斯鹰(Harris Hawks optimization, HHO)算法在路径规划中存在收敛速度慢且易陷入局部最优的问题,提出了一种基于Tent混沌映射融合柯西反学习变异的哈里斯鹰优化算法(HHO algorithmbasedon Tentchaotic mapping hybrid Cauchy mutation and inverse learning, TCLHHO)。通过Tent混沌映射增加种群多样性,以提高算法的收敛速度;提出指数型的猎物逃逸能量更新策略,以平衡算法的全局搜索和局部开发能力;通过柯西反学习变异策略对最优个体进行扰动,扩大算法的搜索范围,增强全局搜索能力。根据真实仓储环境搭建二维栅格环境模型,并在Matlab中进行仿真对比实验。结果表明:该算法的规划速度、最优路径长度以及最优路径转折次数较对比算法具有较好的效果,验证了应用于智能仓储环境下改进的HHO路径规划问题的可行性和鲁棒性。

基于改进哈里斯鹰算法的无人飞行器路径规划

针对无人飞行器三维路径规划问题,提出一种基于哈里斯鹰优化(Harris hawks optimization,HHO)算法的无人飞行器三维路径规划算法。首先根据路径规划代价指标和无人飞行器自身性能,建立路径规划模型确立代价函数和约束条件。接着针对传统HHO算法的不足,引入非线性能量因子来平衡全局搜索和局部搜索的关系,使算法避免陷入局部最小值;引入混沌映射对HHO算法进行初始化种群并对其进行局部混沌搜索,增强算法种群多样性和搜索能力。最后通过仿真实验证明,改进的哈里斯鹰优化(improvement Harris hawks optimization,IHHO)算法可以有效规划出安全的无人飞行器航线,并且能够跳出局部最小值和具备较优的收敛速度。

正余弦动态干扰哈里斯鹰算法的PCNN参数优化图像融合

哈里斯鹰优化算法存在前期全局开发种群分布不广泛、后期局部开发易陷入收敛精度不够的缺陷,因此提出一种正余弦动态干扰的哈里斯鹰优化算法。首先,在前期的全局开发阶段,对两种不同的进化策略分别采用余弦函数和正弦函数进行鹰群群体分布干扰,从而扩大群体分布范围,强化鹰群初期全局探索阶段的广度,为后期进行局部开发提供更好的条件;然后,在局部开发阶段,通过对猎物逃逸能量公式进行曲线化调整,使得猎物能量损耗与自然界中的真实能量损失更加匹配,进而提升开发阶段的捕获能力;最后,将改进的正余弦动态干扰的哈里斯鹰优化算法对脉冲耦合神经网络(PCNN)的链接输入、时间衰减系数、链接强度3个参数进行优化,并应用于可见光与ToF置信图的图像融合。采用6种对比算法及24个测试函数对改进后的算法进行仿真实验验证,证明了基于正余弦动态干扰的哈里斯鹰优化算法具有较好的寻优能力和更高的收敛精度。通过与其他融合算法进行对比实验,验证了改进后的融合算法相比原始算法的融合效果有显著提升。

基于哈里斯鹰优化算法的光伏储能容量配置优化

在双碳目标下,高比例的光伏等新能源接入对电网造成了冲击。针对此问题,从电站侧出发,基于最低的光伏功率平均波动率和储能系统成本这两个优化目标,提出了一种基于哈里斯鹰优化算法的储能容量配置优化模型,通过聚类算法将天气类型分为四种并分别进行优化。结合算例分析,所提出的模型对储能配置问题在雨雪等较差的工况可将日均波动率从54.61%降低至13.60%,晴天等较好的工况日均波动率可下降约5%。通过双层优化,确定出最终储能配置方案为2.5 MW/4.59 MW·h,结合全年数据进行优化验证,此方案下全年平均波动率从19.41%下降至11.33%,全周期成本814.75万元。

改进哈里斯鹰算法用于阵列天线方向图赋形

由于目前群智能优化算法在解决直线阵列天线方向图的旁瓣电平抑制和零陷控制问题时容易陷入局部最优以及收敛速度较慢的问题,提出了一种改进哈里斯鹰优化算法。该算法首先引入单鹰探索策略来扩大算法的全局搜索范围,然后引入自适应控制理论,用以提高算法的搜索精度并加快算法的收敛。仿真结果表明,与粒子群算法、布谷鸟搜索算法、蚁群优化算法以及标准哈里斯鹰优化算法相比,所提算法在压低直线形阵列天线方向图的旁瓣电平和控制零陷方面更具优越性。

基于哈里斯鹰算法的两级冷链配送路径优化

农产品供应链是农产品流通现代化的重要体现。随着生活水平的提高,人们对生鲜农产品的需求逐渐增加,农产品供应链冷链配送压力不断增大,农产品包装也随之造成严重的环境污染。文章基于对包装二次利用的考虑,以车辆固定成本、车辆运输成本及制冷成本最小为目标,构建考虑客户满意度的两级生鲜农产品冷链车辆路径优化数学模型,融合变邻域搜索机制的离散哈里斯鹰算法对该模型进行求解,使用迭代贪心算法和随机方法生成初始解,然后使用设计的搜索算子寻优。通过仿真实验对提出算法与其他算法和数字优化技术(CPLEX)进行对比,验证了文章提出的改进哈里斯算法可行性、高效性及稳定性,对城市限行下农产品冷链配送路径优化问题研究具有一定的意义。

基于哈里斯鹰算法的采摘机械臂机构优化设计

【目的】优化调节农业采摘机械臂结构尺寸,降低机械臂功耗,提高采摘效率及续航能力。【方法】笔者从采摘机械臂实际设计需求出发,采用功耗指标、可操作性、速度最小值、运动传递准确度等多种尺度对机械臂进行综合评价,明确了以连杆二与连杆三的长度L_(2)、L_(3)为设计变量,形成了基于工作空间与工作条件的约束,搭建了采摘机械臂机构优化模型,并采用哈里斯鹰算法对农业采摘机械臂结构最优尺寸进行了求解。【结果】当L_(2)=0.656m,L_(3)=0.346m时,机械臂各项性能最优。【结论】哈里斯鹰算法具有原理简单、参数少、稳定性高、收敛速度快等特点,为目标函数无法求导的优化问题提供了一种方便可行的求解思路,可为机械臂后续的设计工作提供指导。

基于改进哈里斯鹰算法的梯级泵站优化调度

为了提高梯级泵站系统运行效率,节约工程运行成本,以梯级泵站运行效率最大化为目标,建立梯级泵站优化调度模型,提出基于改进哈里斯鹰算法(HUHHO)的梯级泵站优化调度方法.将饥饿率引入哈里斯鹰算法(HHO)以更好地实现探索与开发之间的平衡;在探索阶段添加1个偏移项以考虑哈里斯鹰饥饿感强弱对搜寻猎物能力的影响,提高算法的寻优能力、避免陷入局部最优.通过基准测试函数验证HUHHO寻优性能的优越性.将HUHHO应用于北京市某三级泵站优化调度中,对HUHHO求解梯级泵站优化调度问题的可行性与有效性进行验证.结果表明:相较于现状方案,基于HUHHO的优化方案可使梯级泵站运行效率提高0.11个百分点,年运行成本节约42 187元,优于利用粒子群优化算法(PSO)、遗传算法(GA)、HHO得到的运行效率及节约成本.

基于改进的哈里斯鹰优化算法的特征选择

特征选择是一项旨在通过移除不相关、冗余的数据来减少特征数量,同时可以保持较高的分类精度的机器学习任务.针对哈里斯鹰优化算法(HHO)不能在离散的特征空间进行特征选择,以及算法后期种群多样性减少、易陷入局部最优等问题,提出了基于改进的哈里斯鹰的特征选择算法.首先使用混沌映射初始种群多样化,以确保在种群质量较优的前提下能够均匀分布于搜索空间;其次,通过引入高斯变异算子对兔子的位置进行重新更新,以避免算法陷入局部最优;最后设计二次优化算法的二进制版本并将其应用于基于KNN分类器的包裹式特征选择问题中.通过在18个经典的UCI数据集进行特征选择仿真实验,结果显示该算法在适应度值、平均分类准确度以及平均特征选择数量上比其他主流算法都能获得更好的结果,从而表明该算法能够进行有效的提取特征子集和得到更准确的数据分类,并能够实现更高的寻优精度.