基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制

为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。

PSD非线性误差校正研究

为了提高遥控导弹攻击的精确度,针对影响其精确度的主要因素是半导体光电位置敏感器件(position sensitive detector,PSD)的非线性,提出基于改进型BP神经网络算法校正某遥控导弹的PSD非线性误差方法。利用LM改进BP算法以及BP算法训练数据时,使用两个隐含层对神经网络进行训练,结果为:两个隐含层的神经元个数分别为38和34;网络的第一、第二隐含层以及输出层采用的激励函数分别为tansig、tansig、logsig;编程设定最大训练次数为500,目标收敛精度为1×10-4;设置训练函数为trainlm。利用未经训练的数据对网络进行测试,该网络的计算输出误差大约在0.01 mm之内,其中最大误差为0.015 mm。理论分析与仿真结果表明,采用该方法后,即使目标发生机动,遥控导弹也能正确攻击到目标。

一种新型误差校正NLPID在增压风机控制上的应用

针对PID参数无法适应工业现场工况和对象特性变化的问题,对利用改进型fal函数对误差进行校正,实现工程经验上对PID控制器相关参数的非线性自调整的功能。校正原理遵从工程上人工智能调整原则,通过构造主要工况非线性调整函数,解决了在PID参数固定情况下的全工况全负荷段的调节要求,其他同类型对象可以借鉴。

光电目标跟踪中非线性卡尔曼噪声滤波算法的应用研究

在非线性、非高斯噪声下对机动目标跟踪时,传统的卡尔曼滤波算法及其扩展型算法会使测量系统出现滤波精度下降、易发散等缺点。为了更好地解决系统非线性的问题,提高对机动目标的跟踪测量精度,本文提出了一种光电目标跟踪的改进型扩展卡尔曼滤波算法。该算法增加了相应的线性化误差补偿。仿真结果表明,改进型的扩展卡尔曼滤波算法可以有效补偿线性化误差,并且改进后的滤波性能要好于原滤波器。

基于模糊自抗扰控制在电动汽车PMSM位置驱动系统研究

为实现电动汽车用PMSM转速快速响应和强鲁棒性,本文提出一种基于模糊自抗扰的电动汽车PMSM驱动控制系统,将模糊控制与自抗扰控制结合,将位置反馈作为控制器反馈信号,结合自抗扰控制器中状态变量估计和微分之间的误差,建立误差的模糊规则控制表,进行去模糊化之后得到误差精准的控制量,并通过对非线性误差状态反馈控制率的误差比例系数、微分系数、积分系数进行自适应调节,实现对扰动量的补偿控制,增强电动汽车PMSM驱动系统的抗扰动能力。