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题名基于二阶前馈外力观测器的机械臂碰撞策略
被引量:3
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作者
张建华
蔡灿
刘璇
张明路
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1775-1783,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(E51575157,61473113)
河北省自然科学基金重点资助项目(E2016202342,F2017202062)
河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2014089)~~
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文摘
针对人机协作过程中的安全问题,提出基于改进广义动量的外力观测器进行外力检测的方法。建立了外力干扰下的简化柔性关节机械臂动力学模型,通过受力分析证实模型能够识别发生碰撞时的机器人关节等效外力。设计了一种二阶前馈外力观测器用来检测外力,并依据观测器的观测值设定了动态阈值,当观测值超过动态阈值的限定范围时,控制系统即认为碰撞发生,为保证操作人员和机器人的安全,将立刻切换到碰停模式,实现不同运动速度下的安全反应。通过UniversalRobot5(UR5)轻量机械臂实验平台,验证了外力观测器和动态阈值的有效性与可行性。
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关键词
机械臂
碰撞检测
改进外力观测器
动态阈值
安全机制
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Keywords
manipulator
impact detection
improved external force observer
dynamic threshold
safety mechanism
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分类号
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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