基于点云的堆叠玛钢管件识别定位方法

针对机器人抓取堆叠玛钢管件识别定位精度较低等问题,提出基于点云信息的堆叠玛钢管件识别定位方法。通过双目视觉获取管件的视差图,采用HSI权重分配及左右一致性校验法对玛钢管件的遮挡点进行校验,得到完整的管件视差图;基于玛钢管件点云的法向量特征,剔除管件接触部分边缘点,利用欧式聚类对相互独立的管件点云进行分割提取,采用ISS算法得到玛钢管件的关键点云数据信息,通过RANSAC算法与ICP算法进行点云匹配,确定玛钢管件的位姿。实验结果表明,该方法对不同工况下堆叠玛钢三通管件的平均识别率为89.5%,机器人抓取精度平均提升了37%。