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基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统
被引量:
11
1
作者
余超凡
孙建辉
《计算机应用与软件》
北大核心
2018年第1期206-210,共5页
光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分。光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用。由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求。针对多旋翼无人机的避...
光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分。光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用。由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求。针对多旋翼无人机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划。光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流。大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的实时性,在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物。
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关键词
光流
无人机
卡尔曼滤波
惯性测量单元
自主避障
SAD块匹配
法
改进的势场法
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职称材料
题名
基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统
被引量:
11
1
作者
余超凡
孙建辉
机构
浙江工业大学机械工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2018年第1期206-210,共5页
文摘
光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分。光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用。由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求。针对多旋翼无人机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划。光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流。大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的实时性,在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物。
关键词
光流
无人机
卡尔曼滤波
惯性测量单元
自主避障
SAD块匹配
法
改进的势场法
Keywords
Optical flows Unmanned aerial vehicle Kalman filter Inertial measurement unit Autonomous obsta- cle avoidance SAD block matching method Improved potential field method
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统
余超凡
孙建辉
《计算机应用与软件》
北大核心
2018
11
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