城市复杂环境下蜂窝接入式无人机多层次路径规划方法

近年来蜂窝接入式无人机在解决传统无人机模型的局限性方面被广泛应用,但还未形成有效应对城市多建筑群及突发障碍物环境下的路径规划方法。本文提出一种新的蜂窝式无人机多层次路径规划方法,由连通性感知的全局规划层和无碰撞的局部规划层组成,全局规划以地面基站信号覆盖范围为规划单元,基于图论算法求解最优宏观路径,以提高求解效率,局部规划侧重飞行避障,以改进的DQN算法求解最优无碰撞飞行路径。仿真实验表明,相较于传统方法,该方法能将飞行距离有效缩短16.02%,并将求解效率提升76.6%,满足复杂城市环境下的无人机寻路需求,为复杂城市环境中的无人机路径规划提供了一种有效的解决方案。