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改进A~*算法的物流无人机运输路径规划
被引量:
12
1
作者
许卫卫
张启钱
+2 位作者
邹依原
张洪海
陈雨童
《华东交通大学学报》
2019年第6期39-46,共8页
针对低空环境下物流无人机运输路径规划问题,综合考虑低空规划空域、物理性能等内外限制,设计了一种改进A~*算法用以快速解算路径。该算法以栅格法飞行区域建模为基础,为适用无人机航空物流运输,在成本函数中引入栅格危险度并增加飞行...
针对低空环境下物流无人机运输路径规划问题,综合考虑低空规划空域、物理性能等内外限制,设计了一种改进A~*算法用以快速解算路径。该算法以栅格法飞行区域建模为基础,为适用无人机航空物流运输,在成本函数中引入栅格危险度并增加飞行时间、能源消耗等代价,同时采用动态加权法对估计函数的权值赋值。在既定的路径规划环境及物流无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出危险度小、能耗少的避障运输路径,且性能相比原算法、蚁群算法优;并得出最佳路径所对应的栅格粒度大小与代价权重值取值,验证了本算法的有效性。
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关键词
运输路径规划
物流无人机
改进
a~
*
算法
栅格法
栅格危险度
动态加权
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职称材料
空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术
被引量:
1
2
作者
曹宇辉
解明扬
+2 位作者
李嘉铭
张民
王从庆
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第10期1-6,共6页
空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能,这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先,针对传统A~*算...
空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能,这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先,针对传统A~*算法实时性差、消耗资源多等问题,将传统8邻域搜索方式改进为16方向搜索方式,并设计高匹配度启发函数和自适应权重系数全面提升路径规划算法性能;其次,设计了基于视觉反馈的面向空地协同作业场景下无人机自主降落策略,提高了自主降落的精度;最后,进行了仿真和实验,验证了所提改进A~*算法、自主降落和一体化实现策略的性能。结果表明,改进的A~*算法在规划路径长度与平滑度性能方面均得到提升,算法实时性大幅提升,满足复杂环境下的实时避障与规划需求;同时,无人机可以快速稳定地降落在地面平台目标点上。
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关键词
空地协同
无人机
路径规划
改进
a~
*
算法
自主降落
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职称材料
题名
改进A~*算法的物流无人机运输路径规划
被引量:
12
1
作者
许卫卫
张启钱
邹依原
张洪海
陈雨童
机构
南京航空航天大学民航学院
出处
《华东交通大学学报》
2019年第6期39-46,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(61573181)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20180726)
文摘
针对低空环境下物流无人机运输路径规划问题,综合考虑低空规划空域、物理性能等内外限制,设计了一种改进A~*算法用以快速解算路径。该算法以栅格法飞行区域建模为基础,为适用无人机航空物流运输,在成本函数中引入栅格危险度并增加飞行时间、能源消耗等代价,同时采用动态加权法对估计函数的权值赋值。在既定的路径规划环境及物流无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出危险度小、能耗少的避障运输路径,且性能相比原算法、蚁群算法优;并得出最佳路径所对应的栅格粒度大小与代价权重值取值,验证了本算法的有效性。
关键词
运输路径规划
物流无人机
改进
a~
*
算法
栅格法
栅格危险度
动态加权
Keywords
transportation path planning
logistics UAV
improved
a~
* algorithm
grid method
grid’s danger rate
dynamic weight value
分类号
V279.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术
被引量:
1
2
作者
曹宇辉
解明扬
李嘉铭
张民
王从庆
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第10期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金青年基金(62003160)
中央高校基本科研业务费(NT2022007)
澳门青年学者计划项目(AM2020007)。
文摘
空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能,这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先,针对传统A~*算法实时性差、消耗资源多等问题,将传统8邻域搜索方式改进为16方向搜索方式,并设计高匹配度启发函数和自适应权重系数全面提升路径规划算法性能;其次,设计了基于视觉反馈的面向空地协同作业场景下无人机自主降落策略,提高了自主降落的精度;最后,进行了仿真和实验,验证了所提改进A~*算法、自主降落和一体化实现策略的性能。结果表明,改进的A~*算法在规划路径长度与平滑度性能方面均得到提升,算法实时性大幅提升,满足复杂环境下的实时避障与规划需求;同时,无人机可以快速稳定地降落在地面平台目标点上。
关键词
空地协同
无人机
路径规划
改进
a~
*
算法
自主降落
Keywords
air-ground collaboration
UAV
path planning
enhanced A*algorithm
autonomous landing
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进A~*算法的物流无人机运输路径规划
许卫卫
张启钱
邹依原
张洪海
陈雨童
《华东交通大学学报》
2019
12
下载PDF
职称材料
2
空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术
曹宇辉
解明扬
李嘉铭
张民
王从庆
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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