无人机多目标侦察航迹规划方法

针对侦察型无人机在任务区域对多个任务目标进行侦察时的航迹规划问题,提出了一种基于改进帝国竞争算法(ICA)的无人机多目标侦察航迹规划方法。首先,把任务区域多个目标的侦察顺序问题转化为旅行商问题(TSP)模型,然后通过改进智能单粒子优化(ISPO)算法快速计算每种顺序的最优航迹,以与航迹长度和航迹复杂程度有关的值为国家权力大小,最终通过ICA对其求解。仿真结果表明,该方法能够顺利计算出近似最优的侦察顺序和满足飞行性能约束的航迹。