耦合改进JPS与DWA的无人机航迹规划

针对无人机传统的航迹规划方法存在求解效率低、适用范围窄的问题,提出一种考虑全局和局部规划相耦合的航迹规划方法。首先,提出几何航迹碰撞检测法以改进跳点搜索(JPS)算法,提升无人机在全局环境中航迹规划能力;其次,提出一种耦合策略的航迹规划框架,通过将无人机全局航迹信息与动态窗口局部航迹信息进行耦合,扩展动态窗口法的评价子函数,确保无人机在动态环境中具备灵活的避障能力;最后,通过仿真实验论证了所提改进JPS算法在全局搜索时间、航迹距离和航迹转折点数目等方面较现有方法的优势,验证了耦合算法在动态环境中的稳定避障能力。