记忆推理的放射源抓取机器人运动规划

针对机器人抓取铅罐内部放射源时,因铅罐的半封闭和强辐射环境导致机器视觉难以应用于放射源抓取的问题,提出一种记忆推理的强化学习抓取方法.基于机器视觉构建智能机器人抓取系统运动学模型,采用力觉反馈实现智能机器人与铅罐内部环境的交互,通过对历史抓取数据的记忆推理决策,实现对放射源的自主抓取.在机器人操作系统中使用Gazebo仿真器,分别采用蒙特卡罗采样法和基于记忆推理的强化学习抓取方法进行仿真.结果表明,基于记忆推理的强化学习抓取方法的平均抓取效率比蒙特卡罗采样法高84.67%,能高效地解决铅罐内部放射源的自主抓取问题.

四川省城市放射性废物库放射源自动抓取与安防联动系统的开发与应用研究

以实现四川省城市放射性废物库自动化抓取、提高安防水平为目的,开展了城市放射性废物库放射源自动抓取系统和安防联动系统的设计及开发。通过设计放射源装卸系统和自动抓取软件系统,并将其与废物库剂量监测系统、射频系统、车辆通道监测系统等进行联锁,实现了放射性废物库放射源自动存取和安全联动管理功能,达到了有效减少工作人员受照剂量,提高废物库安全防范水平的效果。验证了放射源自动抓取系统及库房安全联动技术的可行性,为放射性废物的贮存管理提出了新的思路,为核技术应用的进一步发展提供了有力的支撑。