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分布式参数估计的多机器人放射源搜索策略
1
作者
霍建文
刘宏伟
+1 位作者
凌铭润
罗明华
《西南科技大学学报》
CAS
2023年第2期85-91,共7页
为在未知环境中快速、准确搜索失控放射物,将认知差异理论和一致性方法结合,提出了一种分布式参数估计的多机器人源项估计算法,以有效解决单机器人测量不准及运算量大等问题;将人工势场与信息熵结合,采用多机器人变步长分布式搜索策略...
为在未知环境中快速、准确搜索失控放射物,将认知差异理论和一致性方法结合,提出了一种分布式参数估计的多机器人源项估计算法,以有效解决单机器人测量不准及运算量大等问题;将人工势场与信息熵结合,采用多机器人变步长分布式搜索策略以实现高效自主搜索。结果表明:本文算法与其他搜索策略相比具有更高的搜索成功率(92%)和更短的搜索时间。本文方法可用于核电站、化工厂等放射性及有毒有害物质泄漏的应急处置。
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关键词
多机器人
放射源搜索
认知差异
一致性
变步长策略
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职称材料
题名
分布式参数估计的多机器人放射源搜索策略
1
作者
霍建文
刘宏伟
凌铭润
罗明华
机构
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
出处
《西南科技大学学报》
CAS
2023年第2期85-91,共7页
基金
国家自然科学基金(12205245)
国防基础科研计划项目(JCKY2020404C001)
+1 种基金
四川省自然科学基金(2023NSFSC1437)
西南科技大学博士基金(22zx7109)。
文摘
为在未知环境中快速、准确搜索失控放射物,将认知差异理论和一致性方法结合,提出了一种分布式参数估计的多机器人源项估计算法,以有效解决单机器人测量不准及运算量大等问题;将人工势场与信息熵结合,采用多机器人变步长分布式搜索策略以实现高效自主搜索。结果表明:本文算法与其他搜索策略相比具有更高的搜索成功率(92%)和更短的搜索时间。本文方法可用于核电站、化工厂等放射性及有毒有害物质泄漏的应急处置。
关键词
多机器人
放射源搜索
认知差异
一致性
变步长策略
Keywords
Multi-robot
Radioactive source search
Cognitive difference
Consistency
Variable step size strategy
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分布式参数估计的多机器人放射源搜索策略
霍建文
刘宏伟
凌铭润
罗明华
《西南科技大学学报》
CAS
2023
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