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基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证 被引量:25
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作者 解则晓 商大伟 任凭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期52-59,共8页
提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补... 提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。通过Delta机器人运动学模型和动力学模型将笛卡儿空间内的轨迹信息映射到机器人关节空间,以关节电动机的近似输出能量函数为目标优化Lamé曲线的参数。在试验样机平台上进行测试,测量不同Lamé曲线参数的运动轨迹在运动停止后机构残余振动的情况,通过比较验证了参数优化后的轨迹具有良好的实际性能,能够获得满足实践要求的轨迹曲线。 展开更多
关键词 Delta并联机器人 放操作 轨迹规划 Lamé曲线 参数优化
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分布式深潜器收放操作仿真系统的设计与应用 被引量:1
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作者 梁民仓 尹勇 +1 位作者 丁天明 艾万政 《计算机仿真》 北大核心 2020年第5期306-310,407,共6页
针对单机模式的深潜器收放操作仿真系统操作线性单一、流程化,培训体验感差的缺点,利用分布式交互仿真技术(Distributed Interactive Simulations,DIS)子系统空间分离、运行独立和可通信并行操作的优势,结合实际采用虚拟仿真培训系统进... 针对单机模式的深潜器收放操作仿真系统操作线性单一、流程化,培训体验感差的缺点,利用分布式交互仿真技术(Distributed Interactive Simulations,DIS)子系统空间分离、运行独立和可通信并行操作的优势,结合实际采用虚拟仿真培训系统进行培训的需求,设计完成深潜器收放操作过程的模块划分,对开发独立仿真模块和分布式仿真系统的关键技术进行分析总结,初步完成了多人协作模式的深潜器收放操作仿真系统的搭建和测试,相应虚拟仿真培训系统可用于深潜器布放工作人员的培训,同时可作为我国深潜技术的科普教育平台。 展开更多
关键词 深潜器收放操作 关键技术 独立仿真模块 分布式交互仿真
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基于圆弧转接和跨段前瞻的拾放操作轨迹规划 被引量:9
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作者 王涛 陈立 +2 位作者 郭振武 王斌锐 李振娜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2648-2654,共7页
针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径... 针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径长度及始末速度约束下的,计算得到最优的转接速度。根据在路径段内能否达到最大速度和最大加速度,分4种情况进行跨段前瞻速度规划,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机器人实时控制平台上进行了三角式和门式拾放操作实验。结果表明,该算法可实现拾放路径拐角处速度的平滑过渡,减少加速度突变,提高机器人作业效率。 展开更多
关键词 工业机器人 圆弧转接 放操作 非对称S曲线 轨迹规划 平滑过渡
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电放操作探析
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作者 曲建忠 于茂荣 《山东对外经贸》 2003年第9期9-13,共5页
关键词 放操作 提单危机 国际海运 集装箱运输 运输契约 货物收据 EDl
原文传递
降低与宫内节育器放、取操作相关的并发症 被引量:68
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作者 吴尚纯 《中国计划生育学杂志》 2003年第4期214-217,共4页
<计划生育技术服务管理条例>颁布后,广大基层计划生育技术服务人员规范提供技术服务的意识大大增强,踊跃将其工作中的经验和教训加以总结,进行交流.现将<中国计划生育学杂志>收到的与宫内节育器(IUD)放、取操作相关并发症... <计划生育技术服务管理条例>颁布后,广大基层计划生育技术服务人员规范提供技术服务的意识大大增强,踊跃将其工作中的经验和教训加以总结,进行交流.现将<中国计划生育学杂志>收到的与宫内节育器(IUD)放、取操作相关并发症的来稿进行综合整理,希望对读者有所借鉴. 展开更多
关键词 宫内节育器 放操作 操作 并发症 子宫穿孔 IUD嵌顿 异位 盆腔异位 膀胱异位 绝经期
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基于X窗口系统的操作回放模型研究
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作者 周笑庭 杨红雨 +2 位作者 游志胜 杨波 陈强 《中国民航飞行学院学报》 2003年第2期31-33,共3页
空中交通管制系统需要对整个系统的运行过程进行监控、记录和回放,而该系统都以X窗口系统作为图形用户接口,本文分析了X窗口系统的特点并且按照数据流的来源不同讨论了数据回放、操作回放两种模式,提出了基于X窗口系统的同样具有设备独... 空中交通管制系统需要对整个系统的运行过程进行监控、记录和回放,而该系统都以X窗口系统作为图形用户接口,本文分析了X窗口系统的特点并且按照数据流的来源不同讨论了数据回放、操作回放两种模式,提出了基于X窗口系统的同样具有设备独立性和网络透明性的操作回放模型。 展开更多
关键词 X窗口系统 空中交通管制系统 操作模型 数据回
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帕萨特B5更换冷却液应进行放气操作
7
作者 周献华 王锦俞 《实用汽车技术》 2004年第6期42-42,共1页
关键词 上海帕萨特B5轿车 发动机 冷却液 更换方法 操作
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首钢3号高炉放残铁操作
8
作者 金岳义 《首钢科技》 1999年第2期52-53,共2页
本文简介了用震波法测定3号高炉炉底残余厚度情况和放残铁实际情况过程,并对炉内侵蚀状况进行了分析。
关键词 高炉 残铁操作 停炉
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首钢三号高炉放残铁操作
9
作者 金岳义 《首钢科技》 1990年第5期6-8,共3页
关键词 高炉 残铁操作
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Cameralink TO VGA转换器图像实时缩放的实现
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作者 李瑞杰 曾祥忠 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期101-103,共3页
为了将Cameralink输出标准的数字相机直接输出在显示器上显示,对视频信号进行实时处理。国内已经研制出一种实时小型化系统可以实现信号的转换,但仅限于将Cameralink与VGA相同分辨率条件下进行转换显示,无法对高分辨率(1920×1080)... 为了将Cameralink输出标准的数字相机直接输出在显示器上显示,对视频信号进行实时处理。国内已经研制出一种实时小型化系统可以实现信号的转换,但仅限于将Cameralink与VGA相同分辨率条件下进行转换显示,无法对高分辨率(1920×1080)图像进行直接显示。提出一种设计方法,可以将高分辨率的输入图像显示在低分辨率(1 280×720)的显示器上。设计系统采用Cyclone Ⅳ系列EP4CE55F23C6N的FPGA板进行验证,实现了图像实时缩放操作。 展开更多
关键词 CAMERALINK 现场可编程门阵列 实时显示 放操作
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抢修4号高炉放残铁技术总结
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作者 马金邦 《天津冶金》 CAS 1995年第1期9-11,共3页
4号高炉第二代炉龄抢修放残铁技术复杂,难度大。采取的技术措施有力,效果显著。为缩短高炉大修工期创造了条件,并为高炉停炉放残铁积累了经验。
关键词 炉底侵蚀 残铁口位置 残铁操作 高炉
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设计技巧大放送
12
《网友世界》 2004年第8期55-55,共1页
关键词 图片 FLASH文件 放操作 数据库连接 浏览器 状态栏 PHOTOSHOP FLASH WORD文档
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基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计 被引量:7
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作者 殷苏民 郑昌俊 +3 位作者 徐启祥 孙骏 邹浩 胡泽黎 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期1-5,共5页
为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻... 为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一,实现一体化控制,并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差,实现精确定位,展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开,顺利地完成了"检测—跟踪—抓取—搬运"实验,实验结果充分证明了方案的可行性。 展开更多
关键词 Delta机器人 NJ控制器 ETHERCAT SYSMAC STUDIO 机器视觉 放操作
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一种并联机械手视觉引导算法 被引量:5
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作者 王忠勇 马超 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第5期1499-1501,共3页
钣金冲压件为例,根据传送带输送的工件具有一致性的特点,介绍了用于从传送带上抓取并将其摆放整齐的并联机械手的视觉引导算法设计,采用一种非匹配的算法,快速将在传送带上杂散分布的工件的位置和角度计算出来;该算法较模板匹配法运算... 钣金冲压件为例,根据传送带输送的工件具有一致性的特点,介绍了用于从传送带上抓取并将其摆放整齐的并联机械手的视觉引导算法设计,采用一种非匹配的算法,快速将在传送带上杂散分布的工件的位置和角度计算出来;该算法较模板匹配法运算量大大减少,保证了系统的实时性;另外,对于传送带上工件正反面颠倒、工件重叠现象,算法也进行了相应处理;机械手可根据视觉算法得到的工件信息,逆解计算出机械手主动臂转角,从而实现拾放(pick-and-place)操作;对3万件工件实测,其中发生重叠的工件43个,没有正确识别工件28个;该算法对工件定位准确度达到99.7%,证明该算法具有很高的可靠性。 展开更多
关键词 联机械手 DELTA机构 工件视觉定位 逆解 放操作
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急诊内镜下金属钛夹治疗上消化道出血28例临床分析 被引量:3
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作者 张运忠 李国良 初春梅 《慢性病学杂志》 2007年第A03期64-64,共1页
目前急诊内镜已成为上消化道出血的首选治疗措施,内镜下可及时明确出血原因,并能通过内镜采取多种治疗手段进行止血,如药物注射、微波、电凝、激光及金属钛夹治疗等,止血率可达80~90%[1]。我院自2001年3月~2006年2月在胃镜下应用金属... 目前急诊内镜已成为上消化道出血的首选治疗措施,内镜下可及时明确出血原因,并能通过内镜采取多种治疗手段进行止血,如药物注射、微波、电凝、激光及金属钛夹治疗等,止血率可达80~90%[1]。我院自2001年3月~2006年2月在胃镜下应用金属钛夹治疗上消化道出血28例,均取得了满意的止血效果,并且有效地防止了再出血,使患者免除了手术之苦,现报道如下。 展开更多
关键词 金属钛夹 急诊内镜 上消化道出血 止血率 钛夹置放操作 再出血 可及时 出血病灶 贲门黏膜撕裂
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并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述 被引量:9
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作者 梁旭 苏婷婷 +4 位作者 贾智琪 张忠海 何广平 赵全亮 赵磊 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第11期4271-4279,共9页
并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪... 并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。 展开更多
关键词 并联Delta机器人 笛卡尔空间 关节空间 轨迹规划 放操作 动态抓取
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Experimental investigation of NO_x emisssion in a coal-fired utility boiler
17
作者 李芳芹 任建兴 《Journal of Coal Science & Engineering(China)》 2006年第1期101-104,共4页
Based on the investigation of NOx formation mechanism, a coal-fired utility boiler whose capacity is 1 004 t/h was studied. Excessive air coefficient, inclination of burner and the way of coal supply were investigated... Based on the investigation of NOx formation mechanism, a coal-fired utility boiler whose capacity is 1 004 t/h was studied. Excessive air coefficient, inclination of burner and the way of coal supply were investigated through experimental method. Resuits indicated that under the condition of same boiler efficiency and burn-off rate, the operation conditions adopting the lower excessive air coefficient, upward burners' inclination and pyramid coal-supply could reduce NOx emission. 展开更多
关键词 NOx emission operation condition utility boiler
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A Modified Cold Molybdenum Cathode Penning Ion Source 被引量:1
18
作者 Adel Gomah Helal Hesham El-Khabeary Tawfik Samah Ibrihem Radwan 《Journal of Physical Science and Application》 2013年第4期229-237,共9页
In this paper, design and construction of a modified cold molybdenum cathode Penning ion source was described. It consists of copper cylindrical anode with two cone ends and two movable cold molybdenum cathodes. The t... In this paper, design and construction of a modified cold molybdenum cathode Penning ion source was described. It consists of copper cylindrical anode with two cone ends and two movable cold molybdenum cathodes. The two cathodes were placed symmetrically at two ends of the anode. The modifications were decrease the length of the cylindrical anode to 4 cm instead of 6 cm, transform the copper emission electrode shape from plate of 40 mm length, 25 mm width and 2 mm thickness to disc of 20 mm diameter and 2 mm thickness and transform the inner uncovered area of the emission electrode from slit of 30 mm length and 10 mm width to disc of 5 mm diameter. The copper emission electrode was placed in the middle of the cylindrical anode and has aperture in the center of different diameters. Faraday cup was placed at different distances from the emission electrode aperture. The electrical discharge and the output ion beam characteristics of the modified ion source were measured at different pressures using argon gas. It was found that the optimum operating conditions of the modified ion source are; anode-cathode distance equal to 6 mm, emission electrode aperture diameter equal to 2.5 mm and emission electrode aperture, Faraday cup distance equals 3 cm. The effect of axial samarium cobalt permanent magnet of intensity equal to 300 Gauss on the discharge characteristics of the ion source was determined. 展开更多
关键词 Penning ion source cold molybdenum cathode samarium cobalt permanent magnet.
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Coupling Heat and Electricity Sources to Intermediate Temperature Steam Electrolysis
19
作者 Martin Roeb 《Journal of Energy and Power Engineering》 2013年第11期2068-2077,共10页
The use of CO2-free energy sources for running SOEC (solid-oxide electrolysis cell) technologies has a great potential to reduce the carbon dioxide emissions compared to fossil fuel based technologies for hydrogen p... The use of CO2-free energy sources for running SOEC (solid-oxide electrolysis cell) technologies has a great potential to reduce the carbon dioxide emissions compared to fossil fuel based technologies for hydrogen production. The operation of the electrolysis cell at higher temperature offers the benefit of increasing the efficiency of the process. The range of the operating temperature of the SOEC is typically between 800 ~C and 1,000 ~C. Main sources of degradation that affect the SOEC stack lifetime is related to the high operating temperature. To increase the electrolyser durability, one possible solution is to decrease the operating temperature down to 650 ~C, which represents the typical operating range of the ITSE (intermediate temperature steam electrolysis). This paper is related to the work of the JU-FCH project ADEL, which investigates different carbon-free energy sources with respect to potential coupling schemes to ITSE. A predominant focus of the analysis is put on solar concentrating energy systems (solar tower) and nuclear energy as energy sources to provide the required electricity and heat for the ITSE. This study will present an overview of the main considerations, the boundary conditions and the results concerning the development of coupling schemes of the energy conversion technologies to the electrolyser. 展开更多
关键词 Intermediate temperature electrolysis ELECTROLYSER HYDROGEN SOLAR flow chart.
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A comparative dosimetric study of neoadjuvant 3D conformal radiotherapy for operable rectal cancer patients versus conventional 2D radiotherapy in NCI-Cairo
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作者 Mohamed Mahmoud Hesham A.EL-Hossiny +1 位作者 Nashaat A.Diab Marwa A.EL Razek 《The Chinese-German Journal of Clinical Oncology》 CAS 2012年第4期224-228,共5页
Objective:This study was to compare this multiple-field conformal technique to the AP-PA technique with respect to target volume coverage and dose to normal tissues.Methods:We conducted a single institutional prospect... Objective:This study was to compare this multiple-field conformal technique to the AP-PA technique with respect to target volume coverage and dose to normal tissues.Methods:We conducted a single institutional prospective comparative dosimetric analysis of 22 patients who received neoadjuvant radiation therapy for rectal cancer presented to radiotherapy department in National Cancer Institute,Cairo in period between June 2010 to September 2011 using 3D conformal radiotherapy technique for each patient,a second radiotherapy treatment plan was done using an anteroposterior (AP-PA) fields,the two techniques were then compared using dose volume histogram (DVH) analysis.Results:Comparing different DVHs,it was found that the planning target volume (PTV) was adequately covered in both (3D & 2D) plans while it was demonstrates that this multiple field conformal technique produces superior distribution compared to 2D technique,with considerable sparing of bladder,ovaries and head of both femora.Conclusion:From the present study,it shows that it is recommended to use 3D planning for preoperative cases of cancer rectum so far it produces good coverage of the target as well as good sparing of the surrounding critical organs. 展开更多
关键词 dosimetric study cancer rectum
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