弧焊机器人放置规划问题的研究

给出了一种利用模拟退火遗传算法解决机器人弧焊应用中的机器人放置问题的方法.介绍了模拟退火遗传算法的原理,给出了优化过程中的多运动学目标准则以及目标函数的构造.最后对算法进行了验证,结果令人满意.

空间焊缝的位姿参数与放置规划研究

为了实现复杂空间焊缝的船形焊,根据焊缝特征坐标系与参考坐标系的空间位姿关系,将任意回转面上的空间焊缝放置规划问题都归结为两类焊缝的放置规划问题;应用离散化处理方法提取了待焊点的空间几何信息;并基于空间向量的代数运算,给出了求解焊缝放置规划参数和焊枪路径的简便方法。针对典型的马鞍型焊缝船形焊,开发了用于马鞍型焊缝放置规划的通用求解器,并在ADAMS平台上实现了马鞍型焊缝的船形焊过程仿真。仿真结果表明,通用求解器的规划结果使得焊接机器人工作站平稳地完成了马鞍型焊缝的船形焊,从而验证了求解方法的正确性和通用求解器的有效性。

弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划

以RHJD4- 1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象 ,提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径放置规划问题的规划模型 ,并以 12 0 0mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验 。