自动驾驶故障安全运动规划方法综述

故障安全运动规划方法隶属于自动驾驶车辆的车端决策模块,其研究目前处于快速发展的初期阶段。与经典的运动规划算法相比,故障安全运动规划算法致力于生成尽量保证乘客和车辆安全且能够充分利用剩余自动驾驶能力(感知、决策和控制能力)的局部运动轨迹;充分发掘运动规划的潜力与智慧属性,以弥补或缓解系统各模块的可能故障,为自动驾驶系统提供高自主性行驶安全保障。文章梳理和回顾了故障安全运动规划领域现有研究成果,首先介绍了故障安全运动规划的历史渊源、故障类型并归纳其定义,阐述了感知、决策与控制模块分别发生故障时的故障安全规划方法,最后展望该领域未来的发展方向。