一种单摆式救援修复仿生机器人的研究

针对矿井、油井等狭小环境下人工与大型器械不便作业的问题,设计了利用单片机控制的单摆式矢量抓取为核心的仿生蜘蛛机器人,用以实现井下特种环境的修复及救援任务。该仿生机器人通过悬挂模拟蜘蛛吐丝与单摆式矢量抓取的方式进行井下避障行进与探测,从而抵达目标地域进行探测修复或基础救援。利用SolidWorks软件对机器人进行了结构设计,制作了实物模型,机器人尺寸为310 mm×250 mm×180 mm,质量为2.3 kg,下降速度为0.5 m/s,抓取力为30 N,矢量推力27 N。试验测试结果表明:机器人可在0°~75°范围内进行单摆抓取。文中研究对于油井等特种环境下机器人的定向修复与人员救援,具有一定参考价值。