基于三维点云分割的煤堆体积计算方法研究

我国是一个极度依赖煤炭的国家,对于煤炭的数量统计对我国发展具有重大现实意义。但是大型煤炭矿区的煤堆体积庞大,数量惊人,很难用传统的人工测量方法进行统计,为解决这一难题,本文提出了一种利用激光雷达并结合神经网络的体积测量方法。首先,利用激光雷达扫描煤堆表面绘制其三维点云图像,并结合Meshlab软件和Cloud Compare软件对点云进行降噪和补全,形成较为完整简洁的点云模型,并建立数据集;其次,训练Point-Net神经网络,利用训练好的网络模型对点云数据进行分割;最后,利用Matlab软件进行体积计算。通过模拟实验可知,相较于传统测量,该方法具有精度高、速度快、无需进行接触测量等优点,能够满足大型煤炭矿区煤堆的体积测量需求;相较于真实体积,该方法计算结果偏小,这是由于Point-Net神经网络未能识别出全部的煤堆点云数据,可以通过对神经网络进行后续训练来加以改进。

MODBUS在斗轮机的机器人化改造中的应用

斗轮机是一种大型的散料堆取设备,多为人工操作。斗轮机的机器人化改造工作将其变成了一台具有一定智能的自动机器。在这一改造过程中,设备上的MODBUS总线起到了非常重要的作用。本文将讲述MODBUS总线在改造中的作用和具体实现技术,以及相关的知识。