基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法

为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法。首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量。仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334。

多位数乘法的算法、算理与教学

一、引言：为什么学生总是对位错误 常听到一线的小学教师反映：“最近几年，学生的计算能力越来越差。”教师们也因此感到苦恼，常常讨论怎样才能提高学生的计算能力。在一次听“笔算乘法复习课”的时候．几个学生的共同错误引起了笔者的关注。

浅析多位数乘法计算中的进位错误类型及笔算乘法的教学层次

一、学生在多位数乘法竖式计算当中出现的进位错误类型一般来说,通过适当训练,运用竖式来计算乘法,绝大多数小学生都能掌握。但是,在教学中我们还是发现有一部分学生的计算难以过关。以下是我们通过调研分别属于不同城市的三所小学当中的9名即将进入四年级下学期的学生的平时作业即测试卷等作品,梳理出来的他们在多位数乘法竖式计算中出现的进位错误,主要有以下错误类型：（1）进位错算或使用时机（运算顺序）错误。如,在625×58的竖式当中,有学生是这样计算第一部分乘积的：5×8得40,向前进位4、写下0;然后是,向前面进位1,再将6与之前进上来的4相加、接着在乘积中写0;然后是6×8得到64（口诀不过关）,在乘积里写下65。

在微机中怎样实现多位数乘法

通过数学构思 ,用FORTRAN语言给出了对多位数乘法的算法。运算结果的误差为零 ,解决了一般微机中不能准确计算七位以上整数的乘法问题 。

四元数乘法与刚体有限转动

本文论述了四元数矩阵乘法及其可易性,利用该方法解决了刚体有限转动问题,并给出了用四元数矩阵形式表述的刚体定点运动学微分方程。

利用等边梯形模式计算多位数乘法简捷可行

传统乘法运算模式一般按从低位到高位或者从高位到低位逐位碰积来实现，因此不易作快速运算，而且高位数的进点进位，是导致计算速度慢、准确率不高的主要原因之一，在一定程度上束缚了人们的手脚。乘算取码顺序不是不可改变的，再根据二位数以内加法心算较容易的特点，也可按以下倒梯形的模式来进行运算。

一般多位数整数乘法心算分析

江苏卫视《最强大脑》节目中周玮的心算表现让人惊呼,心算能力固然有先天的禀赋,但后天的学习理论方法和刻苦训练更重要。从一般多位数整数乘法来讲,分析他们的心算过程,研究比较不同的心算途径,找出一个最适合自己的方法,必要时对数据进行一些暂时的记忆,再通过重复的练习,你我都是心算能力的佼佼者。

谈“置数乘法”的运算

在乘法运算中,空盘前乘法的使用频率非常高,所以人们对该方法研究也较为透彻,而“置数乘法”似有被人遗忘的可能。其实在现实生活、工作中,“置数乘法”也是不可缺少的,当人们口头报出被乘法数和乘数让我们用算盘求其积时,“置数乘法”较之“空盘前乘法”更为实用。所以我们有理由来关注“置数乘法”。从多年的教学实践中,我们摸索出“置数乘法”最实用的运算程序,现将此方法介绍给大家:

攻克两位数乘多位数乘法的教学难点

珠心算加减部分的教学，是所有从事珠心算教学工作的老师都必须很好掌握的。是初级阶段教学内容的重中之重。俗称基本功部分。但当教学到乘法时有的老师就有点茫然了。本人为此进行了多年的探索研究．找到了以两位数乘以多位数的比较简洁的教学方法．笔者用教案形式做一阐述。

关于自然数乘法分拆数的一个猜想

设ｆ（ｎ）表示把自然数ｎ分解成大于１的因子之积（不计因子的顺序）的不同分解式的个数．１９８３年，Ｈｕｇｈｅｓ和Ｓｈａｌｌｉｔ猜测：ｆ（ｎ）≤／ｌｏｇ，ｎ≠１４４．本文证实了这一猜想，并得到了其它一些结果．

计算多位数乘法新法

一、“先垂直再交叉”的运算顺序 请看下面例题(“→”表示一次运算,“?”表示二次运算,“0”中数字为进位的数字。) 例1:

基于Lagrange数乘法的CFG桩复合地基优化设计

CFG桩复合地基是一种常见的用于处理软弱土层地基的技术方式,其通过调整桩径、桩距、桩长等不同参数,并铺设一定厚度的褥垫层,以提高地基承载力,从而满足承载设计要求。在实际应用中,往往是通过经验来试算几组布桩参数,只要满足设计承载力即可,但遇到较为复杂及工程量大的项目时,缺少相应的最优计算方法,会造成不必要的浪费。本文通过引入Lagrange数乘法,以桩径、桩距、桩长为可变量,以满足设计承载力为限制条件,建立数学模型,并通过线性函数拟合分析,分析各布桩参数对工程量的影响大小,从而得出最佳的布桩参数,以降低工程成本。

三位特殊数乘法

有些三位乘三位的乘法题，计算起来也有一定的规律，尤其是一些特殊数，更有规律可循，现介绍两种如下：

多位数乘法教案

教学目标：理解多位数乘法的意义和运算过程；学会多位数乘法的定位方法；掌握多位数乘法中错位相加的拨珠方法。教学重点与难点：积的入盘 错位相加教学准备：教具 课件

浅谈多位数乘法的验算

乘法在日常生活学习中,尤其在中小学和珠算的教学中广泛应用。而验算乘法计算的结果是否正确,通常采用的是用除法换算或重新计算的方法来验算。

关于自然数乘法分拆数的一个猜想

本文讨论了自然数n的乘法分拆数f(n)的上界,证明了[1]中的猜想成立。

关于自然数乘法分拆数上界的改进

关于自然数n的乘法分拆数f(n)的上界,1983年J.O.shallit提出了二个猜想:f,(n)≤n,及f(n)≤n/logn(n≠144)。此二猜想分别于1986年、1990年得到证明,本文改进了这一上界,得到以下的结论:对一切满足n≥10^(23)的自然数n,有f(n)