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题名带闭链机器人动力学建模的符号-数值技术
被引量:3
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作者
陈永
李立
刘朝晖
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机构
西南交通大学
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994年第5期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金
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文摘
对带闭链的(并联型)机器人的动力学建模采用了符号-数值方法,在计算机上获得了一、二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解析表达式,解决了当分支的广义坐标数不等于6时出现的长方形(奇异)矩阵求逆的解析表达问题。此外,还将键图法与符号-数值技术结合用于机器人动力学的建模及仿真。
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关键词
机器人
动力学
建模
符号-数值法
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Keywords
Robotic dynamics ,Parallel manipulators,Dynamic modelling and simulation,Symbolic-numerical technique ,Bondgraphs method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种四自由度空间并联机构的奇异位形解析
被引量:3
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作者
徐礼钜
范守文
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机构
四川大学制造科学与工程学院
电子科技大学机械电子工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
2002年第4期15-17,共3页
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文摘
通过建立一种四自由度空间并联机构位姿约束方程 ,导出了该并联机构具有二维移动和二维转动的运动性质。推导出了奇异位形判别的解析表达式 ,在推导过程中引入数值—符号处理技术 ,得到了多项式代数方程中每一系数元素的数值—符号形式的解析表达式 ,并得到了奇异曲面方程及奇异曲面的截面曲线图。
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关键词
奇异位形
数值-符号法
机器人
四自由度空间并联机构
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Keywords
parallel mechanism
singularity configuration
numeric symbolic approach
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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