基于数字串级控制系统的3D空翻四旋翼

以四旋翼为控制对象,本文设计了一种基于直接数字串级控制系统的四旋翼控制方案。该方案使用MPU-6050整合性6轴运动处理组件,采用串级PID算法控制飞行器的稳定,并通过数据逻辑处理,实现飞行器的空翻动作。实验表明,采用该方案的小型四旋翼飞行器稳定性好,3D空翻操作简单灵活,较好地达到了商业化飞行器的性能。