用于一节倒立摆中的模糊控制算法及其FPGA实现

采用Xilinx公司的FPGA,实现了单变量推理单元SIRM(SingleInputRuleModule)模糊控制算法。设计了以8位数字模糊控制器为核心的数字电路控制系统,成功地实现了对一节倒立摆硬件的实时控制。倒立摆可以被控制在指定滑轨位置左右3cm的区间内,偏离竖直方向小于3度。