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七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法 被引量：2
1
作者 徐礼钜 范守文 雷勇 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第6期6-9,共4页
提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面... 提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明 :七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由 4 2张曲面片包围而成的闭包 . 展开更多
关键词 变几何桁架机器人 工作空间 解析法 桁架机构 曲面分析 数字-符号处理技术 解析曲面方程
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