三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件被应用，并给出一个数字实例说明这种方法。

多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解

提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程。通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合。针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机构。