发射惯性坐标系下误差角与数学平台失准角的推导与仿真

基于状态空间法的捷联惯性/天文组合导航系统(SINS/CNS)需要数学平台失准角作为观测值参与滤波估计,工程实际只能得到SINS、CNS二者的姿态误差角。以弹道导弹为背景,在发射惯性坐标系下分别推导了四元数和欧拉角形式的姿态误差角与数学平台失准角之间的相互转换矩阵。建立了弹道导弹SINS/CNS数学模型,并采用EKF和UKF算法验证了该转换矩阵。仿真结果表明误差转换矩阵的正确性。

让数学角重现魅力

面对丰富多彩的区角活动,孩子们往往会“冷落”数学角。为此,我们就如何吸引孩子来数学角活动进行了积极的探索。1.投放合适的操作材料。①和幼儿一起选择材料,计划活动内容。每次活动结束时,我都会问幼儿:“下次活动还需要什么材料?哪些你们可以自己准备,哪些要老师和小朋友帮忙?”孩子们根据需要从家中带来了易拉罐、牛奶瓶、毛线、硬纸板、小盒子等,和我一起商讨活动方法。

硬币游戏——大班数学角系列活动设计

活动一它们是几分钱目的:1.按数取出相应的“硬币”。2.练习“硬币”的换算。准备:1.“1分”、“2分”、“5分”硬币的拓片若干;摆硬币拓片的图板若干(如图一、图二)。2.事先认识过硬币。过程:1.将“2分”、“5分”换算为“1分”的练习。幼儿取一图板(如图一),首先辨认左格内的硬币拓片,说出它们的面值。然后取“1分”币拓片在右格内摆放。

“童本”数学：让儿童从背景成为风景——《角的初步认识》小学数学概念学习

“角”是苏教版教材二年级第二学期第七单元的内容。“角的初步认识”是概念的起始课,如何将“文本化”的数学角,通过教师的研读与转换,演绎为儿童所悦纳的“童本”数学角,是低年段数学教师必须思考的问题。基于这样的目标,在“角的认识”这样的“开篇之课”上做了新的尝试与实践:以“儿童经验”为线,研读“文本数学概念”;以“儿童”为本,合理确定课时教学的知识点、技能点与体会点,使概念学习“童”在“学”中央;以“操作”分层,架起“文本”到“童本”的桥梁,使概念学习在“一课时”与“大体系”中发展学科核心素养,让儿童从“背景”成为概念学习中的“风景”。

浅谈我的课题故事——创设适合中班幼儿的数学区域角

幼儿早期数学学习主要是通过他们动手操作的方式进行的,但仅有操作是不够的,尤其是仅仅满足于练习、强化、巩固的操作是不够的。本人认为,数学区角活动应该为一种开放性、低结构的活动样式,而不是一种封闭式的练习性操作形式,更需要让幼儿进行开放式的探究性操作。

灵动区角,说出精彩

著名教育家布鲁姆指出：＂学习不应该是信息的被动者,而应该是获取过程的参与主动者＂,幼儿教育也是如此,我们不能干巴巴地把一门门知识直接塞到幼儿的脑袋中,而应该运用一些策略。《纲要》中指出：要通过空间、设施、材料引发和支持幼儿的活动与探索。

浅谈幼儿数学教学的途径

数学知识具有抽象性、逻辑性、概括性强的特点。对幼儿进行数学教育时,如果方法不恰当,幼儿学起来会感到枯燥、单调,会对数学失去兴趣,达不到较好的学习效果,久而久之会影响幼儿对小学数学学习的兴趣。幼儿的可塑性比较强,他们具备强烈的求知欲和好奇心,在学习数学的时候会产生新鲜感。

接纳“不完美”尊重儿童完整性——读《选择时间:通过探究和玩耍深化儿童的学习》有感

图书介绍《选择时间:通过探究和玩耍深化儿童的学习》[美]芮妮·迪纳斯坦著全书从理论和课堂实践两部分阐述了学前阶段“选择时间”的重要性。这种“选择”通过在幼儿玩耍时设置各种不同的活动角而获得,如搭建角、科学角、阅读角、数学角、艺术角、角色扮演角。书中详细介绍了不同活动角设置的原则、方法、具体策略和注意事项,旨在通过探究式学习和游戏使学生真正成为自主学习者。

把作业作为“礼物”送给学生

作业是巩固和检查学生学习效果的重要手段,是学生内化知识及素质外化的"催化剂"。合理的作业设计是学生学习、发展思维的一项经常性的实践活动,也是师生信息交流的一个窗口。作业设计应有利于学生学习兴趣的提高和良好学习习惯的养成,使学生在作业过程中体验幸福和快乐。理想的状态是,作业不应是强加给学生的负担,而应是学生成长过程中的一种自觉的学习需要。在"减负"的背景下,在不成为学生学习负担的情形下,课外作业还是可以适当留一些。不过。

一种基于大视场星敏感器的定姿方法

根据数学平台失调角随时间变化缓慢的特点,本文提出了一种直接估计数学平台失调角的定姿方法。该方法采用一个20°×20°的大视场星敏器同时观测数颗恒星,并在一小段时间内进行多次观测,所有的测星信息在一次计算中完成对失调角的估计。仿真结果表明,该方法可大大降低星敏感器测量随机误差,其精度明显优于直接估计姿态余弦阵的参考矢量定姿法。

移动威胁下的无人机三维航迹规划

针对移动威胁下的无人机三维航迹规划问题,采用自适应卡尔曼滤波算法,对移动威胁的状态信息进行了预测,依据其航迹方位角、航迹倾斜角与视线角之间的关系,建立了航迹角控制数学模型,并提出了移动威胁下基于参数调整的航迹规划算法.仿真结果表明,该算法能够保证无人机有效地躲避空中移动威胁,并提高了其规避移动威胁的快速性.

铡草机切碎辊作物喂入矢角参数模型建立与试验

饲草收获机作物喂入矢角(辊(叶片)轴心至喂入点矢径的水平夹角)对切碎辊转矩负荷及切碎性能有重要影响,通过检测传动带压力与作物喂入矢角的关系,对收获机切碎特性与作物切碎过程进行了运动学、动力学分析,揭示了饲草作物切碎质量、能耗与作物喂入矢角的关系,建立收获机切碎辊作物喂入矢角数学模型并进行了优化。试验结果表明,当优化参数组作物单位长度喂入量为5.5 kg/s、切碎辊转速为1600 r/min、传动带初始压力为1.2 MPa时,该作业参数组下切碎作物喂入矢角数学模型精度最高,准确率达79.52%,模型偏差为0.491 MPa(0.957 rad),能够有效表征铡草机切碎作业负荷,同时在保证作物切碎质量下提高了铡草机作业能力,优化的切碎喂入矢角模型下切碎扰动响应时间缩短约26.41%,单位作业能耗减小约11.36%。该切碎作物喂入矢角模型丰富了铡草机切碎作业的建模方法,为饲草作物类铡草机负荷控制系统设计提供了参考。

试论图象模式在语文教学上的应用

一随着科学的发展,人类对于知识的需要愈来愈迫切,人们都希望能通过更加简化的形式来掌握所需求的知识。因此,认真地探讨一些简化的教学方式,力求在教学中成功省力地将所需要传授的知识显现在学生面前,紧缩他们的熟练掌握应用期,无疑是当前我们教育工作者的义务。在知识爆炸的今天更具有特别重要的意义。文科与理科之间早已存在着互相影响、互相渗透。早在古希腊。

找朋友

区域活动时间到了,你来到数学角,拿出游戏盒,玩起了分类游戏。你先从盒子里拿出一张苹果卡片,小声说:“这是苹果,是吃的东西。”说完把它放到了嘴巴卡片下面。然后,你又拿出鸡蛋和香蕉卡片,说:“鸡蛋是吃的,香蕉也是吃的。”说完也把它们放在了嘴巴卡片下面。接着,你拿出一个碗图,小声说:“碗是吃饭的,也放在嘴巴下面。”你继续拿卡片,拿到几张裙子卡片,把它们放到了衣服卡片下面,说:“裙子是穿的,应该放在这儿。”

最重要的是儿童——漫谈英国幼儿教师的儿童教育观

在英国学习期间,利用参观、实习的机会,我接触了一些幼儿教师和园长。在与他们一起工作和交谈中,给我感受最深的是他们那种热爱儿童、理解儿童、尊重儿童的态度。在托儿所(3—4岁)、幼儿学校(5—7岁)中,很少看到哪位教师强迫孩子去做什么事。即使是准备好的学习内容,教师也总是用商量的口吻征得孩子们的同意。如:“你愿意和老师一起玩数学游戏吗?”“你愿意去手工角去制做风筝吗?”一般孩子都会高兴地接受教师的要求。

探索赛鸽失败的原因(2)

目前越来越多的赛鸽加入了长距离赛,致使幼鸽参加越来越复的500km以上的赛事。其实,假如鸽友们具备意志力,不急功近利,在幼鸽一岁时能让它们节省精力,则能挽救幼鸽的前途,以取得更大的成就。但如今,谁又能做到呢?

基于双天线GPS的高精度姿态测量应用技术研究

为了提高地面运动载体导航姿态测量精度,采用双天线全球定位系统(GPS)载波相位技术进行实时姿态测量。该文介绍了双天线GPS技术的姿态测量原理及方法 ,给出了姿态测量中三个姿态角的数学模型,并结合机动车驾驶人科目二考试系统的应用实例,给出了该技术的可靠性分析。

小“角落”里的大本领

本期话题:家长:不知道是不是儿子班里的老师不负责任。好几次,我看到他们班的孩子们自顾自地在活动室的各个区域玩.老师几乎不作任何的指导。我担心我的孩子在这种环境中学不到东西。

基于理解,走向丰富——“角的初步认识”的教学改进与思考

教材是教学的依据,是实现教学目标的重要载体。理解教材是教师有效教学的前提,是提高教学质量的关键。"角的初步认识"是苏教版小学数学教材二年级下册的教学内容,由于角的抽象性,低年级学生不容易建立数学角的几何表象。如何帮助学生有效建立数学角的几何表象呢?又如何根据低年级学生的认知规律设计有效活动,帮助他们建立由模糊到清晰、从直观到抽象的角的认识呢?我们基于理解,进行了教学改进与思考。

乡土资源在幼儿园区域活动中的开发和利用

一、课题研究工作概述《3-6岁儿童学习与指南》指出:教师应能善于发现和有效选择和利用当地特有的自然环境资源和社区教育资源,调整自身的教育内容和策略,扩展幼儿生活和学习的空间。但是,目前很多幼儿园教师对区域活动的开展常流于形式,盲目借鉴,表面上开展得红红火火,却没有真正体味到区域活动所蕴涵的教育价值。