机器人奇异曲面及工作空间界限面分析的数字-符号法

提出了一种求解运动副转角或移动有限制的机器人的工作空间界限曲面的方法 ,该方法将工作空间分析的问题转化为特定条件下的奇异位形分析问题 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可根据位置分析的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面及位置奇异曲面的曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面及位置奇异曲面的截面曲线图。

并联型机器人动力学建模的符号－数字方法

提出并联型机械手动力学建模的符号－数字方法，通过扩充多项式结构矩阵的符号代数运算法则，以及采用改进的多项式结构矩阵优化算法，在计算机上自动生成动力学方程各矩阵元素的浮点乘、加次数最少的解析表达式。