融合多源数据的高速公路收费站出口实时通行状况判别方法研究

针对疫情防控期间高速公路收费站出口实时通行状况监测需求,基于高速公路收费站出口附近货车GPS、收费交易时间戳等多源数据,提出收费站出口实时通行状况判别方法。论文选取浙江S13雷甸收费站进行测试验证,通过GPS数据计算得到通行时长,通过ETC门架收费交易时间戳数据计算得到路段实时交通指数和单车道平均流量,进一步融合这两类数据得到的3类计算结果,按照提出的判断逻辑判别收费站出口拥堵状况,并与该收费站内广场视频录像实际排队情况进行对比,结果表明,基于多源数据融合的收费站出口实时通行状况判别准确率达93.18%。

重离子加速器数字电源回读系统

为提高数字电源回读数据的精确性、抑制噪声、降低成本,开发设计了全数字化回读系统。在本系统中,发送端的数字电源控制器通过光纤模块,按专用协议以2kHz频率发送4种数据;接收端的数字信号采集设备接收、存储每台电源的回读数据,并标记以时间戳。系统采用有效机制保证每条数据通路的时钟同步,并提供了数据分析图形化界面。经现场测试,验证了系统的性能,达到了设计目的,使全数字化回读首次在重离子医用加速器励磁电源系统上得到成功应用。基于其较好的抗干扰性和经济性,未来可在重离子加速器中推广应用。

视觉传感器和惯性传感器的时间标定方法

视觉惯性信息融合的同时定位和建图(SLAM)技术是机器人导航领域的热点问题。多模态数据同步是数据融合算法的前提,其关键在于获取不同传感器采集时刻的准确时间戳。视觉传感器的时间戳可通过硬件方法准确获得,而惯性传感器的时间戳通常粗略地用输出时间代替,这必将导致视觉惯性融合算法精度的降低。针对该问题提出了一种视觉惯性传感器的时间同步标定方法。首先设计了一种基于平面单摆的标定装置,视觉传感器与惯性传感器在平面单摆运动中独立捕获数据,并基于同一时钟添加时间标记;其次,提出了基于最小二乘法估计摆锤重心角位移函数和角速度函数的方法;最后,通过比较两个函数的相位差获得惯性传感器的输出延时和时间戳。实验结果表明所提方法的重复标定均方差为0.018 ms,这证明所提方法的有效性。