焊接柔性加工单元用数控变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了 1台与之配套的数控焊接变位机 ,该机工作台可进行回转和倾斜两个运动 ,可使工件置于最佳的位置进行焊接 .这两个运动均采用交流伺服电机驱动、谐波减速器减速和工控机加模糊控制的方法进行控制 ,运动速度可在大范围内均匀调节 ,能满足不同焊接速度的需求 .

数控焊接变位机在截割头制造中的设计与应用

为提高掘进机截割头的焊接质量和生产率,设计开发了数控变位机应用于焊接工艺过程中。针对截割头的参数和其复杂结构的焊接,给出了数控变位机机械部分的设计方法与计算过程,为设计和应用数控变位机于掘进机零件的制造提供参考。

数控焊接变位机示教再现控制系统

摘 要:叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置,同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I/O通讯指令的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标,然后通过指令系统描述各示教点之间的运动关系和运动顺序,并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合,从而实现复杂焊件的变位和焊接。

高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元 (WEMC)的设计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器 (DSP)的研华多轴运动控制卡PCL -832卡为设计核心 ,采用基于模糊规则的智能双模协调控制器 ,即采用比例积分微分控制器 (PID)和模糊控制器的加权合成算法 ,控制过程中模糊控制器和PID控制器同时输出控制量 ,当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大 ,而当控制误差较小时PID控制器的输出权重较大 ,有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡 ,实现了焊接变位机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理论分析 ,提出了基于DOS(Diskoperationsystem)系统下的高精度数控焊接变位机多任务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验 ,试验表明该控制系统工作可靠 ,效果良好。

数控焊接变位机运动精度的影响因素

通过试验测定和计算机软件对试验数据进行处理 ,研究了工作台在不同倾斜角时的回转角、载荷阻力矩、回转速度等单因素和多因素综合作用下 ,对数控座式焊接变位机工作台回转运动到位精度的影响。研究结果对设计、开发弧焊机器人用的数控焊件变位设备 。

弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题

对弧焊机器人用数控变位机的高精度位置伺服控制中的干扰及零漂问题进行了研究 ,分析了干扰和零漂的来源及种类 .利用屏蔽、光电隔离等措施抑制干扰 ,同时采用内存驻留编程技术消除零漂 .实验表明 ,通过以上措施 ,有效地消除了零漂和干扰的影响 。

弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的两轴数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 。

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .

弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术,以W78E58单片机为核心,设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统.通过示教盒上的键控和显示功能,使操作者顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能.增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性,可完成优质高效的焊接过程.

数控焊接变位机到位精度的计算机仿真

对数控座式焊接变位机的运动精度进行了计算机仿真研究,建立了变位机工作台回转运动时到位精度的数模表达式,并利用VB语言编制了基于Windows操作系统下的工作台到位精度的仿真软件,利用该软件可计算出变位机回转装置不同加工精度及结构参数的齿轮副和不同传动精度的谐波减速器对工作台到位精度的仿真值,此值与实际测定结果达到了较好的吻合.

数控焊接变位机与弧焊机器人I/O通讯接口设计

通过分析德国CLOOSROMAT76AW型弧焊机器人的I/O控制接口的结构,设计了数控焊接变位机与该型弧焊机器人的I/O接口电路,实现了它们之间的I/O通讯,从而完成了数控焊接变位机与弧焊机器人的协同工作,以完成复杂工件的焊接.

弧焊机器人用数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 。

弧焊机器人用数控焊接变位机示教系统的设计与实现

采用微型计算机控制技术 ,设计实现了任意位置定位的数控焊接变位机的示教系统。通过示教盒上的键控、液晶显示和通讯等功能 ,实现了人机交互的功能 ;在Ms -dos操作系统下、TC3.0环境中 ,主控计算机实现了对变位机旋转、倾斜等四个方向的位置控制 ,高、中、低速控制及停止、记忆、结束等功能。通过试验证明本示教系统的功能达到了预期的设计要求 ,可完成优质高效的焊接过程。

基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发

根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。

数控焊接变位机示教杆系统的设计与实现

利用微型计算机控制技术设计实现的数控焊接变位机示教杆系统。采用PCL-724卡检测示教杆的状态来控制变位机的运动方式；通过单片机89C51将变位机的信息接收并显示在液晶显示屏上，实现定位，从而完成示教功能。

关于大型数控封头切削变位机的设计

研发大型数控封头切削变位机,可实现在重型数控(或数显)落地镗床或龙门铣床上完成重型容器的封头的机械加工,大幅减少加工设备的投入,降低生产制造成本。数控封头切削变位机是在焊接变位机的基础上,针对切削加工的工艺要求进行设计的。设计关键点:设备结构刚性设计、回转和翻转的驱动及传动刚性设计、液压控制回路设计、回转和翻转位置精度及速度控制。

半自动圆搭变位专用焊接系统设计

本文通过企业中生产的常见零件圆塔焊接工艺的现状分析,传统手工焊接,焊接方法原始,工艺简单,焊缝质量不高,工人焊接技术不同,焊接质量不稳定;完全手工焊接,导致生产效率低,劳动强度较大;本文通过半自动圆塔变位专用焊接系统设计,通过数控变位机、十字操作机、气动枪架、焊接摆动器等来实现圆塔半自动焊接,提高焊接质量、生产率和设备使用率,极大大地减轻工人劳动强度,为公司节约了成本。

焊接自动线和焊接机器人

1187电弧超声的激发及其特性研究/吴敏生…//清华大学学报一l,刃,39(6)一no一112 为了探索电弧在焊接过程自动控制、改善焊接接头质量等方面应用的新途径,提出了以电弧自身作为可控的"超声发射源"

基于DOS系统的实时多任务控制软件设计方法研究

高精度数控系统对控制软件的实时性有很高的要求，为了满足弧焊机器人用数控焊接变位 机控制系统的实时性要求，提出了一种基于ＤＯＳ 操作系统的实时多任务控制软件的设计方法．该 设计方法通过对控制系统中各个实时任务的动态调度，提高了ＣＰＵ的利用率．实验表明，由于多 任务机制的采用，显著提高了系统的可靠性，并使控制精度得到了保证．