数控焊接变位机示教再现控制系统

摘 要:叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置,同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I/O通讯指令的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标,然后通过指令系统描述各示教点之间的运动关系和运动顺序,并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合,从而实现复杂焊件的变位和焊接。

高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元 (WEMC)的设计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器 (DSP)的研华多轴运动控制卡PCL -832卡为设计核心 ,采用基于模糊规则的智能双模协调控制器 ,即采用比例积分微分控制器 (PID)和模糊控制器的加权合成算法 ,控制过程中模糊控制器和PID控制器同时输出控制量 ,当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大 ,而当控制误差较小时PID控制器的输出权重较大 ,有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡 ,实现了焊接变位机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理论分析 ,提出了基于DOS(Diskoperationsystem)系统下的高精度数控焊接变位机多任务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验 ,试验表明该控制系统工作可靠 ,效果良好。

数控焊接变位机运动精度的影响因素

通过试验测定和计算机软件对试验数据进行处理 ,研究了工作台在不同倾斜角时的回转角、载荷阻力矩、回转速度等单因素和多因素综合作用下 ,对数控座式焊接变位机工作台回转运动到位精度的影响。研究结果对设计、开发弧焊机器人用的数控焊件变位设备 。

大型复杂构件数控焊接机床的设计与分析

针对大型复杂构件焊接及其加工技术要求,介绍了一款双摆轴五轴联动数控焊接机床的设计与分析,包括机床总体设计,各进给轴设计以及机床结构有限元分析,为大行程空间复杂构件数控焊接机床研制提供了可靠的技术支持。

弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题

对弧焊机器人用数控变位机的高精度位置伺服控制中的干扰及零漂问题进行了研究 ,分析了干扰和零漂的来源及种类 .利用屏蔽、光电隔离等措施抑制干扰 ,同时采用内存驻留编程技术消除零漂 .实验表明 ,通过以上措施 ,有效地消除了零漂和干扰的影响 。

弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的两轴数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 。

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .

弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术,以W78E58单片机为核心,设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统.通过示教盒上的键控和显示功能,使操作者顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能.增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性,可完成优质高效的焊接过程.

3轴联动数控焊接机设计研究

对圆管和圆管相贯线焊缝的数控焊接方法、工艺和专用设备进行有针对性的研究,力图提高劳动生产率,减少人为因素的影响,提高散热器焊接质量。

数控焊接变位机到位精度的计算机仿真

对数控座式焊接变位机的运动精度进行了计算机仿真研究,建立了变位机工作台回转运动时到位精度的数模表达式,并利用VB语言编制了基于Windows操作系统下的工作台到位精度的仿真软件,利用该软件可计算出变位机回转装置不同加工精度及结构参数的齿轮副和不同传动精度的谐波减速器对工作台到位精度的仿真值,此值与实际测定结果达到了较好的吻合.

不规则平面曲线数控焊接系统研究

介绍一个基于工业PC机和WINDOWS操作系统的开放式数控焊接系统。系统工作时,机械手除控制焊枪作曲线运动外,同时实时调整焊枪的姿态,完成工件不规则曲线高精度焊接。

数控焊接机CNC系统软件的研究与实现

插补软件是CNC系统软件的重要部分，本文以自行研制的SKHJ—4焊接机数控系统为例，重点就该焊机CNC系统的插补软件，详细讨论了焊接轨迹插补算法理论，以及在CNC软件开发方面应考虑的主要问题。

数控焊接变位机与弧焊机器人I/O通讯接口设计

通过分析德国CLOOSROMAT76AW型弧焊机器人的I/O控制接口的结构,设计了数控焊接变位机与该型弧焊机器人的I/O接口电路,实现了它们之间的I/O通讯,从而完成了数控焊接变位机与弧焊机器人的协同工作,以完成复杂工件的焊接.

弧焊机器人用数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 。

数控焊接跟踪系统控制器设计

介绍了一种新型数控焊接跟踪控制器组成和原理 ,并给出接口电路 ,为单自由度焊接跟踪提供了一种可行的控制方案 .

弧焊机器人用数控焊接变位机示教系统的设计与实现

采用微型计算机控制技术 ,设计实现了任意位置定位的数控焊接变位机的示教系统。通过示教盒上的键控、液晶显示和通讯等功能 ,实现了人机交互的功能 ;在Ms -dos操作系统下、TC3.0环境中 ,主控计算机实现了对变位机旋转、倾斜等四个方向的位置控制 ,高、中、低速控制及停止、记忆、结束等功能。通过试验证明本示教系统的功能达到了预期的设计要求 ,可完成优质高效的焊接过程。

基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发

根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。

数控焊接机床伺服控制算法的研究

一般的数控焊接机床只能进行两轴或三轴的联动插补,在管道生产过程中,为了提高焊接过程的工艺质量和适用范围,要求数控系统能进行五轴联动插补.文中就该插补问题进行了研究,并推导出了相应的插补公式.

高效旋压带轮轮毂与轮轴数控焊接机床研制

针对某公司汽车旋压带轮中轮与轴焊接质量差、成品率和加工效率低的问题,研制了一种自动化程度高的轮、轴数控焊接机床。论述了轮、轴高效数控焊接工艺、机床工作原理及其结构,机床可实现轮与轴的高质、高效、自动焊接。

高效旋压带轮轮毂与轮轴数控焊接机床研制

针对某公司汽车旋压带轮中轮与轴焊接品质差、成品率和加工效率低的问题,研制了一种功能自动化程度高的轮、轴数控焊接机床。论述了轮、轴高效数控焊接工艺、机床工作原理及其结构,机床可实现轮与轴的高质、高效、自动焊接。