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基于增强位平面的自适应运动估计算法
被引量:
4
1
作者
倪伟
郭宝龙
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期203-208,共6页
提出了一种基于增强位平面的自适应运动估计算法(ABPS)。算法采用位平面的思想,将图像分解为8个增强位平面,在图像的位平面中完成运动矢量的搜索,匹配准则使用简单的布尔函数就可以实现;根据运动矢量场自适应选择搜索起始点和不同的搜...
提出了一种基于增强位平面的自适应运动估计算法(ABPS)。算法采用位平面的思想,将图像分解为8个增强位平面,在图像的位平面中完成运动矢量的搜索,匹配准则使用简单的布尔函数就可以实现;根据运动矢量场自适应选择搜索起始点和不同的搜索策略进行搜索,同时设定阈值对静止块直接中止搜索。实验结果表明:该算法的搜索点数比全搜索算法提高了95%以上,搜索速度优于绝大多数现有的运动估计算法;且PSNR值比全搜索算法仅相差0.05dB左右,具有较高的搜索精度。
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关键词
运动
估计
算法
位平面
运动
矢量
自适应
PSNR
布尔函数
图像
分解
搜索
算法
搜索
速度
搜索策略
原文传递
高冗余类人双臂移动机器人运动规划
被引量:
1
2
作者
王红星
李瑞峰
+1 位作者
葛连正
曹雏清
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期12-17,共6页
将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法(w RMRCA)进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类...
将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法(w RMRCA)进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类人双臂各个关节的协调运动.通过对单双臂移动机器人仿真比较表明:类人双臂移动机器人具有更多的冗余,更好的平滑性和灵活性,更大的操作空间;在整个移动操作过程中差速移动平台和双臂之间有更好的协调操作特性,拥有更大工作空间.该算法在高冗余机器人系统中运动规划的有效性得到了验证.
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关键词
高冗余类人双臂移动机器人
整体性分解运动速度算法
移动操作
运动
规划
控制
算法
原文传递
题名
基于增强位平面的自适应运动估计算法
被引量:
4
1
作者
倪伟
郭宝龙
机构
西安电子科技大学智能控制与图像工程研究所
出处
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期203-208,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(69975015)
教育部优秀青年教师资助计划资助项目
文摘
提出了一种基于增强位平面的自适应运动估计算法(ABPS)。算法采用位平面的思想,将图像分解为8个增强位平面,在图像的位平面中完成运动矢量的搜索,匹配准则使用简单的布尔函数就可以实现;根据运动矢量场自适应选择搜索起始点和不同的搜索策略进行搜索,同时设定阈值对静止块直接中止搜索。实验结果表明:该算法的搜索点数比全搜索算法提高了95%以上,搜索速度优于绝大多数现有的运动估计算法;且PSNR值比全搜索算法仅相差0.05dB左右,具有较高的搜索精度。
关键词
运动
估计
算法
位平面
运动
矢量
自适应
PSNR
布尔函数
图像
分解
搜索
算法
搜索
速度
搜索策略
Keywords
Adaptive algorithms
Image processing
Motion estimation
Signal encoding
Signal to noise ratio
分类号
TN919.81 [电子电信—通信与信息系统]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
高冗余类人双臂移动机器人运动规划
被引量:
1
2
作者
王红星
李瑞峰
葛连正
曹雏清
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
南昌工程学院机械与电气工程学院
南京理工大学机械工程学院
哈尔滨工业大学芜湖哈特机器人产业技术研究院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期12-17,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61673136,61763032)
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201609B)
江西省科技厅科技计划资助项目(20161BBH80040)
文摘
将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法(w RMRCA)进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类人双臂各个关节的协调运动.通过对单双臂移动机器人仿真比较表明:类人双臂移动机器人具有更多的冗余,更好的平滑性和灵活性,更大的操作空间;在整个移动操作过程中差速移动平台和双臂之间有更好的协调操作特性,拥有更大工作空间.该算法在高冗余机器人系统中运动规划的有效性得到了验证.
关键词
高冗余类人双臂移动机器人
整体性分解运动速度算法
移动操作
运动
规划
控制
算法
Keywords
high redundant humanoid dual-arm mobile robot
whole resolved motion rate control algorithm
mobile operation
motion plan
control algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于增强位平面的自适应运动估计算法
倪伟
郭宝龙
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
4
原文传递
2
高冗余类人双臂移动机器人运动规划
王红星
李瑞峰
葛连正
曹雏清
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
原文传递
已选择
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参考文献
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