斜导面直线关节码垛机器人正运动学研究

针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人,根据其结构模型,通过构造相似三角形方法[1],对其正运动学进行了分析,简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB仿真软件分析了不同结构参数的码垛机器人的工作空间,采用构造相似三角形方法,可灵活调整工作范围,而求解方法不变。

斜导面直线驱动关节机器人工作空间仿真及优化

目的针对一种新型并联式机构码垛机器人的工作空间进行仿真优化,并阐述其结构特征。方法利用数值方法通过Matlab软件编程求解运动学方程,得到工作空间三维图和二维截面图,在此基础上,进一步利用采样法对工作空间进行仿真计算,研究斜导面丝杠行程x、驱动臂丝杠行程y和结构参数c,h对工作空间的影响。结果增大丝杠行程x,y,斜导面机器人执行码垛动作有效工作空间高度增加,范围变大;增加结构参数c尺寸,工作空间横向（宽度）范围变宽;增加结构参数h尺寸,工作空间纵向（高度）范围升高。结论斜导面机器人并联结构存在非线性问题,即不能直接通过运动学方程研究结构参数对工作空间的影响。通过上述方法仿真得到丝杠行程x为50-320 mm、丝杠行程y为80-330 mm、结构参数c为200 mm、h为180 mm时,工作空间有效二维截面为一个450 mm×700 mm的矩形区域,且具有较好的工作空间位置分布,满足作业要求。

唇切斜导面矫治儿童前牙反

随着光固化树脂在口腔科临床治疗中应用的不断发展,作者自90年始,采用光固化树脂唇切斜异面技术矫治79例儿童单个或多个前牙反(牙合),取得满意的效果。现报告如下:

上前牙直接粘结复合树脂唇切斜导面治疗前牙反48例

前牙组牙反(牙合),个别牙反(牙合),是一种常见的牙列错合畸形,多发生于儿童时期,有功能性反(牙合)、骨源性反(牙合)、牙性反(牙合)之分,矫治方法也不相同。我们自1990年以来采用上前牙直接粘结复合树脂的唇切斜导面,对功能性反(牙合)、牙性反(牙合)、中性(牙合)或不完全近中(牙合)48例患者进行了矫治。

浅谈利用唇切斜导面矫治小儿反(牙合)在临床工作中的护理配合

我们在临床上。运用上前牙直接粘结唇切斜导面法矫治小儿反(牙合)需要医生和护士的密切配合,才能缩短操作时间保证治疗效果,速到矫治小儿反(牙合)的目地。一、修复术前的护理工作一、心理护理: