论万有斥力及暗能量

近年来的观测结果已表明暗能量确实存在。暗能量到底是什么?其实就是万有斥力。万有斥力定律是这样的:自然界中任何两个或两组运动中的物体之间,相互排斥,会产生斥力。斥力的大小与物体的质量和速度的乘积成正比,与物体之间的距离的某次方成反比(这里先设其为3次方)。同万有引力一样,万有斥力也是宇宙中普遍存在的一种力。在万有斥力的作用下,宇宙加速膨胀。

未知环境下机器人避障及动态目标追踪

针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.