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基于Matlab的6DOF斯坦福机器人的运动学建模与仿真
被引量:
1
1
作者
裴占武
姜守帅
邹丽霞
《桂林航天工业学院学报》
2021年第2期171-178,共8页
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运...
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。
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关键词
斯坦福机器人
MATLAB
运动学
逆运动学
仿真
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职称材料
工业机器人最小代价的轨迹规划
被引量:
2
2
作者
阎树田
吴斌
曹长虹
《机械制造》
2012年第3期14-16,共3页
提出了一种工业机器人的最小代价轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点的两点之间通过3次样条曲线进行连接。使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人在运动过程中的运动时间、消耗能量、奇...
提出了一种工业机器人的最小代价轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点的两点之间通过3次样条曲线进行连接。使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人在运动过程中的运动时间、消耗能量、奇异点的避让、关节加速度和关节二次加速度在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节位置、速度、加速度、二次加速度以及力或力矩的约束条件。采用差分进化算法(DE)和基于精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)来处理非线性约束的优化问题。斯坦福机器人(捡拾操作)的仿真结果显示,两种算法运行良好,然而DE算法比NSGA-Ⅱ收敛速度更快,解的质量更好。
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关键词
最小代价轨迹规划
捡拾操作
斯坦福机器人
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职称材料
利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量
3
作者
赵轲
李元宗
李晨
《太原理工大学学报》
CAS
2002年第6期637-639,646,共4页
在 D- H- M的基础上 ,利用斯坦福机器人的结构特点 ,提出了一种新的解法 ,即采用位姿分解的方式 ,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制 。
关键词
三关节汇交
关节变量
斯坦福机器人
逆运动学
位姿分解
逆解运动方程
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职称材料
题名
基于Matlab的6DOF斯坦福机器人的运动学建模与仿真
被引量:
1
1
作者
裴占武
姜守帅
邹丽霞
机构
桂林航天工业学院机械工程系
出处
《桂林航天工业学院学报》
2021年第2期171-178,共8页
基金
国家自然科学基金项目“机械臂熔融沉积式增材制造运动建模、分层算法及路径规划研究”(51965014)
桂林航天工业学院校级科研基金项目“工业检测平台运动目标高性能分割方法研究”(XJ20KT01)。
文摘
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。
关键词
斯坦福机器人
MATLAB
运动学
逆运动学
仿真
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
工业机器人最小代价的轨迹规划
被引量:
2
2
作者
阎树田
吴斌
曹长虹
机构
兰州理工大学数字制造业信息化技术实验室
兰州理工大学机电工程学院
新疆工业高等专科学校机械工程系
出处
《机械制造》
2012年第3期14-16,共3页
文摘
提出了一种工业机器人的最小代价轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点的两点之间通过3次样条曲线进行连接。使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人在运动过程中的运动时间、消耗能量、奇异点的避让、关节加速度和关节二次加速度在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节位置、速度、加速度、二次加速度以及力或力矩的约束条件。采用差分进化算法(DE)和基于精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)来处理非线性约束的优化问题。斯坦福机器人(捡拾操作)的仿真结果显示,两种算法运行良好,然而DE算法比NSGA-Ⅱ收敛速度更快,解的质量更好。
关键词
最小代价轨迹规划
捡拾操作
斯坦福机器人
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量
3
作者
赵轲
李元宗
李晨
机构
太原理工大学机械工程学院
太原液压机械厂
出处
《太原理工大学学报》
CAS
2002年第6期637-639,646,共4页
文摘
在 D- H- M的基础上 ,利用斯坦福机器人的结构特点 ,提出了一种新的解法 ,即采用位姿分解的方式 ,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制 。
关键词
三关节汇交
关节变量
斯坦福机器人
逆运动学
位姿分解
逆解运动方程
Keywords
robot
inverse kinematics
intersect joints
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Matlab的6DOF斯坦福机器人的运动学建模与仿真
裴占武
姜守帅
邹丽霞
《桂林航天工业学院学报》
2021
1
下载PDF
职称材料
2
工业机器人最小代价的轨迹规划
阎树田
吴斌
曹长虹
《机械制造》
2012
2
下载PDF
职称材料
3
利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量
赵轲
李元宗
李晨
《太原理工大学学报》
CAS
2002
0
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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