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题名基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪
被引量:2
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作者
李艳
孙蕊
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机构
陕西科技大学电气与控制工程学院
陕西农产品加工技术研究院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第35期15114-15122,共9页
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基金
陕西省科技厅重点研发计划(2018GY-042)
陕西省咸阳市重点研发计划(2020k02-16)。
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文摘
针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节。通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律。控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪。最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性。
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关键词
智能滑模小车
新型变指数趋近律
滑模运动控制
轨迹跟踪
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Keywords
intelligent sliding mode trolley
new variable exponential approaching law
sliding mode motion control
trajectory tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名永磁同步直线电机模糊滑模速度控制研究
被引量:13
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作者
张育增
周睿智
李帅
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
辽宁科技大学电子信息工程学院
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出处
《电气技术》
2020年第12期23-29,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175349)。
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文摘
针对永磁直线驱动伺服系统易受负载变化、参数扰动和端部效应的影响,本文提出了一种基于负载推力观测器的新型变指数趋近律模糊滑模变结构控制方法。该方法采用新型变指数趋近律代替传统的变指数趋近律,来改善滑模趋近运动的品质,用负载推力观测器对扰动进行观测补偿,并利用模糊控制代替切换控制,对参数值进行实时在线估计,从而更好地达到了抑制抖振的目的。仿真结果表明:与传统滑模控制器相比,利用该方法控制的系统具有动态响应速度快和鲁棒性能好的特点,并且能够明显地减小系统的跟踪误差。
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关键词
永磁直线驱动伺服系统
新型变指数趋近律
负载推力观测器
模糊滑模变结构控制
鲁棒性
跟踪误差
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Keywords
permanent magnet linear drive servo system
new variable index approach law
load thrust observer
fuzzy sliding mode variable structure control
robustness
tracking error
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分类号
TM359.4
[电气工程—电机]
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