自主行走智能回收车的硬件控制系统设计

基于新型垃圾回收模式,提出一种以行车电脑NUC 7i5BNK为主控制器的自主行走的智能回收车。智能回收车主要从系统硬件进行设计,硬件模块设计主要分为检测模块、控制模块和执行模块,检测模块由IMU、GPS、激光雷达等传感器组成,获取回收车的实时位姿数据。控制模块的核心处理芯片为NUC 7i5BNK,连接嵌入式设备,获取传感器输出的位姿信息,发送指令至执行模块电机驱动板,控制电机运行,并发送数据至显示屏实时显示。经过多次实测,在小角度扰动下,智能回收车可以精确进行自主行走及自动避障,自主行走过程中,智能回收车姿态角输出误差小、行驶速度快、行走路径精度高、运行稳定高速、灵活性高、覆盖面积广。