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一种新型的抓持盘纸机械手介绍
被引量:
1
1
作者
孙运河
《中国高新技术企业》
2013年第28期29-30,共2页
电控系统控制机械手运动,超声波传感器检索盘纸位置,激光传感器通过十字圆心法找到盘纸中心,气动控制纸盘轴收缩进入盘纸芯,闭气弹簧张紧盘纸,负压吸附。机械手提起盘纸放到预定位置。机械手正常工作前提要调整激光传感器位置,设置系统...
电控系统控制机械手运动,超声波传感器检索盘纸位置,激光传感器通过十字圆心法找到盘纸中心,气动控制纸盘轴收缩进入盘纸芯,闭气弹簧张紧盘纸,负压吸附。机械手提起盘纸放到预定位置。机械手正常工作前提要调整激光传感器位置,设置系统参数。机械手一个工作循环时间2~4分钟,抓取重量可以达到40kg。机械手动作稳定可靠。
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关键词
包装机物料盘纸
新型机械手
十字圆心法
传感器
可编程序控制器
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职称材料
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
被引量:
2
2
作者
刘祚时
殷娜
+1 位作者
黄高荣
孙聃
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期245-248,共4页
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模...
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
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关键词
新型
磨机换衬板
机械手
双速率计算力矩法
动力学模型
PD控制器
轨迹跟踪
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职称材料
电力系统防污闪新型清扫机械手设计方案
3
作者
姚明
江凯
王媚
《上海电力》
2020年第4期38-41,共4页
对电力系统绝缘子实行传统人工清扫,存在的危险性较大,费时费力、清扫效率低。分析绝缘子不同类型、不同半径、不同安装位置和安装角度对清扫的要求,提出了一种能够打破清扫角度局限性,实现360°全方位清扫的半自动清扫机械手设计...
对电力系统绝缘子实行传统人工清扫,存在的危险性较大,费时费力、清扫效率低。分析绝缘子不同类型、不同半径、不同安装位置和安装角度对清扫的要求,提出了一种能够打破清扫角度局限性,实现360°全方位清扫的半自动清扫机械手设计方案。通过清扫大臂的伸缩、毛刷的旋转和俯仰摆动,以及清扫手爪的开合调整,对各种类型绝缘子进行清扫。研究结果表明,该清扫机械手可以很好地代替传统人工清扫,使清扫工作更安全,不仅提高了清扫效率,还保证了清扫质量。
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关键词
绝缘子
污闪
停电人工清扫
半自动
新型机械手
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职称材料
基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手的运动学仿真与分析
被引量:
1
4
作者
徐大伟
吴海涛
刘泓滨
《新技术新工艺》
2014年第5期102-104,共3页
设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过SolidWorks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入ADAMS软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲...
设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过SolidWorks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入ADAMS软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。
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关键词
新型
铝锭堆垛
机械手
ADAMS
运动学仿真
伺服电动机
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职称材料
新型磨机换衬板机械手的工作空间分析
被引量:
1
5
作者
殷娜
刘祚时
+1 位作者
童乐
杜人照
《制造业自动化》
CSCD
2017年第6期91-94,98,共5页
机械手的工作空间是评价机械手工作能力的一项重要指标。基于Solid Works研究设计一种新型磨机换衬板机械手,并对机械手的正运动学和工作空间问题研究分析。首先,通过Solid Works进行建立新型磨机换衬板机械手结构的三维模型;其次,采用...
机械手的工作空间是评价机械手工作能力的一项重要指标。基于Solid Works研究设计一种新型磨机换衬板机械手,并对机械手的正运动学和工作空间问题研究分析。首先,通过Solid Works进行建立新型磨机换衬板机械手结构的三维模型;其次,采用D-H法进行建立机械手的运动学方程并求解,并使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行运动学模型验证;最后,采用蒙特卡洛法和基于Sim Mechanics建模仿真法进行工作空间对比分析,得到机械手末端手抓的工作空间点云图基本一致。对比分析结果表明与机械手本体设计参数相符合,从而验证了设计的新型磨机换衬板机械手结构的合理性。
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关键词
新型
磨机换衬板
机械手
正运动学
工作空间
蒙特卡洛法
MATLAB
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职称材料
题名
一种新型的抓持盘纸机械手介绍
被引量:
1
1
作者
孙运河
机构
许昌烟草机械有限责任公司研究所
出处
《中国高新技术企业》
2013年第28期29-30,共2页
文摘
电控系统控制机械手运动,超声波传感器检索盘纸位置,激光传感器通过十字圆心法找到盘纸中心,气动控制纸盘轴收缩进入盘纸芯,闭气弹簧张紧盘纸,负压吸附。机械手提起盘纸放到预定位置。机械手正常工作前提要调整激光传感器位置,设置系统参数。机械手一个工作循环时间2~4分钟,抓取重量可以达到40kg。机械手动作稳定可靠。
关键词
包装机物料盘纸
新型机械手
十字圆心法
传感器
可编程序控制器
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
被引量:
2
2
作者
刘祚时
殷娜
黄高荣
孙聃
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期245-248,共4页
基金
国家自然科学基金(71361014)
江西省重点科技计划项目(20151BBE50038)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2015-S283)
文摘
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
关键词
新型
磨机换衬板
机械手
双速率计算力矩法
动力学模型
PD控制器
轨迹跟踪
Keywords
Relining Manipulator
Dual-Rate Computed-Torque Method
Dynamics Model
PD Controller
Trajec-tory Tracking
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
电力系统防污闪新型清扫机械手设计方案
3
作者
姚明
江凯
王媚
机构
国网上海市电力公司市北供电公司
国网上海市电力公司市南供电公司
国网上海市电力公司检修公司
出处
《上海电力》
2020年第4期38-41,共4页
文摘
对电力系统绝缘子实行传统人工清扫,存在的危险性较大,费时费力、清扫效率低。分析绝缘子不同类型、不同半径、不同安装位置和安装角度对清扫的要求,提出了一种能够打破清扫角度局限性,实现360°全方位清扫的半自动清扫机械手设计方案。通过清扫大臂的伸缩、毛刷的旋转和俯仰摆动,以及清扫手爪的开合调整,对各种类型绝缘子进行清扫。研究结果表明,该清扫机械手可以很好地代替传统人工清扫,使清扫工作更安全,不仅提高了清扫效率,还保证了清扫质量。
关键词
绝缘子
污闪
停电人工清扫
半自动
新型机械手
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手的运动学仿真与分析
被引量:
1
4
作者
徐大伟
吴海涛
刘泓滨
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《新技术新工艺》
2014年第5期102-104,共3页
文摘
设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过SolidWorks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入ADAMS软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。
关键词
新型
铝锭堆垛
机械手
ADAMS
运动学仿真
伺服电动机
Keywords
new stack-manipulator to aluminum-ingot, ADAMS, dynamic simulation, servo motor
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型磨机换衬板机械手的工作空间分析
被引量:
1
5
作者
殷娜
刘祚时
童乐
杜人照
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《制造业自动化》
CSCD
2017年第6期91-94,98,共5页
基金
国家自然科学基金(71361014)
江西省重点科技计划项目(20151BBE50038)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2015-S283)
文摘
机械手的工作空间是评价机械手工作能力的一项重要指标。基于Solid Works研究设计一种新型磨机换衬板机械手,并对机械手的正运动学和工作空间问题研究分析。首先,通过Solid Works进行建立新型磨机换衬板机械手结构的三维模型;其次,采用D-H法进行建立机械手的运动学方程并求解,并使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行运动学模型验证;最后,采用蒙特卡洛法和基于Sim Mechanics建模仿真法进行工作空间对比分析,得到机械手末端手抓的工作空间点云图基本一致。对比分析结果表明与机械手本体设计参数相符合,从而验证了设计的新型磨机换衬板机械手结构的合理性。
关键词
新型
磨机换衬板
机械手
正运动学
工作空间
蒙特卡洛法
MATLAB
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型的抓持盘纸机械手介绍
孙运河
《中国高新技术企业》
2013
1
下载PDF
职称材料
2
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
刘祚时
殷娜
黄高荣
孙聃
《机械设计与制造》
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
3
电力系统防污闪新型清扫机械手设计方案
姚明
江凯
王媚
《上海电力》
2020
0
下载PDF
职称材料
4
基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手的运动学仿真与分析
徐大伟
吴海涛
刘泓滨
《新技术新工艺》
2014
1
下载PDF
职称材料
5
新型磨机换衬板机械手的工作空间分析
殷娜
刘祚时
童乐
杜人照
《制造业自动化》
CSCD
2017
1
下载PDF
职称材料
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