浅谈新型球磨机换衬板专用机械手力学的性能和运动控制

随着科技不断发展,机械手成为一种重要的工业机器人,在部分工作中代替了人力,并促进了工业的快速发展.基于此,本文针对新型球磨机换衬板专业机械手的力学性能进行阐释,并通过基于重力补偿的模糊整定PD控制、基于PD的计算力矩控制以及基于自适应模糊补偿的计算力矩控制三个层次,对新型球磨机换衬板专用机械手的运动控制进行分析.

球磨机的发展方向综述

球磨机是选矿厂的关键设备之一，其能耗（电耗、材料成本）一般占全厂能耗的30%～60％，而且，它的工作状态是直接影响到全厂的生产能力、作业率等各项技术经济指标的关键因素。近二十年来，对球磨机的研究取得了很大进展，出现了许多发展的新方向。

铜山选矿厂设计方案的研究

介绍了铜山矿现用选矿厂房和设备的现状以及破磨生产流程,提出改用新型球磨机即可单台完成破磨生产任务;将破磨、铜硫浮选、铁磁选和尾沙输送安装在现用地基稳固的碎矿和球磨厂房内,利用现有设施实施矿浆自流的方案。它与半自磨加球磨和平地建新选矿厂的方案相比,基建费用减少,生产单耗降低,还可减少钢球、材料和备件的消耗。