新型无人直升机的视觉导引控制与仿真

为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。利用惯性测量数据进行位置递推估计。将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量数据,利用它们修正惯性递推估计中产生的累积误差。将得到的更精确的NUH位置估值作为NUH视觉导引控制所需的位置反馈信号。通过EKF仿真计算得到了EKF算法的位置估计效果与运算耗时情况,由视觉在回路导引控制仿真证明了视觉导引方案具有可行性。