新立体视觉模型下基于速度矢量避障规划

人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了新的避障规划在新立体视觉模型中的有效性。