基于方位实时调整功能的消防灭火机器人系统设计

针对消防机器人在后方水带充满水的负载情况下机器人不能灵活进行方位灵活变换及快速位置部署的问题,本文提出一种具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统。该系统主要包括消防灭火机器人、水带主动位移机构、水带被动位移机构,其中水带主动位移机构的全向移动轮系可实现全方位移动,还可实现对水带被动位移机构的吸附功能。水带主动位移机构、水带被动位移机构组成级联系统可实现对水带方位实时变换,避免了机器人因二次位置部署导致的水带摘除和排水等难题,有效提高消防机器人快速部署和方位变换效率。