基于拓扑参考的定性方向关系矩阵描述模型

定性方向关系描述是空间关系推理、空间关系语义匹配、模糊空间关系查询、面向对象遥感影像处理等的基础。针对现有定性方向关系模型存在的MBR区域描述缺陷,本文提出一种基于拓扑参考的定性方向关系描述模型,基于拓扑划分进行方向区域划分,定义拓扑参考反映不同拓扑划分中方向参考的变化,并以此为基础建立分层定性方向关系矩阵。新模型能够反映不同拓扑划分区域方向关系参考的变化,实现MBR区域定性方向关系的精确描述,能有效提高定性方向关系描述的精确性及准确性。

基于“原型”的机器人开放式室内场所感知算法

随着现代开放式室内设计理念的流行,一些功能场所逐渐转变为开放或半开放式,对这类场所的认知成为服务机器人面临的新挑战.文中提出一种基于认知心理学原型理论的算法来提高机器人对开放式室内场所的认知能力.首先,设计场所概念的原型模型,主要包括场所概念的特征物品描述和物品间典型空间关系描述.然后提出一种相似性度量函数及一种空间关系评分准则,将两者用于度量当前环境与场所概念原型的相似程度.最后,讨论场所区域感知问题及区域交叠对场所概念感知的影响.仿真实验表明,该算法能够解决对开放式室内场所的感知,具有一定灵活性和鲁棒性.