基于机器学习的四足移动机器人视觉导航方法

传统四足移动机器人视觉导航方法以导航监测为主,视觉定位的地图实时性较低,影响了视觉导航效果。为此,设计基于机器学习的四足移动机器人视觉导航方法。该方法基于机器学习提取四足移动机器人的视觉特征,从机器人实时获取的视觉图像中提取导航信息,并通过机器学习分析提供视觉环境的三维结构信息。实验结果表明,该方法能够快速地找到最优路径,完成视觉导航任务,减少机器人能量消耗,有效提高整体效率。

基于无线传感器网络的移动目标导航方法

为降低导航方法对移动目标配置的要求,并为移动目标提供在线式导航,提出一种基于无线传感器网络的移动目标导航方法。该方法使用无线传感器网络信息进行导航环境描述,建立影响移动目标前进的多种环境因素的势场模型,结合最短路径与最安全路径,提出一种基于代价的导航决策方法,根据导航代价最小的原则,进行移动目标的导航.分析表明,该导航算法能够满足在线导航的要求,实现移动目标的高精度导航.

一种基于连接机制和时空经验的认知地图学习与导航方法(英文)

提出了一种连接主义方法 ,利用移动机器人自身的时空经验 ,在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下 ,建立面向目标的认知地图 .在线形成的时序处理网络 (TSPN)可提供简洁的历史感知信息 ,以神经元激活特性保存空间知识 ,引导机器人运动 .结合TSPN和反应式行为模块的导航系统可实现动态的路标及方向检测、路径学习和实时导航功能 .仿真和实际实验验证了系统的有效性和适应性 .

基于信息融合的深空探测器的自主导航方法

天文导航是深空探测器实现自主导航的重要手段之一 ,其基本原理是基于航天器轨道动力学方程和对天体的观测信息 ,利用卡尔曼滤波精确估计航天器的位置和速度。但由于天文导航只使用了相对于天体的角度信息 ,所以定位精度较低。为解决这一问题 ,文章提出了一种在天文观测信息的基础上 ,同时利用多普勒频移测量探测器与地面站的相对速度 ,并利用信息融合将两者有效的结合在一起的导航新方法。计算机仿真结果显示 。

WEB上超文本数据导航方法的研究

迷路问题是超文本数据模型中的主要弊病之一 ,解决该问题需要使用超文本数据的导航方法。本文从超文本数据链接结构的研究出发 ,解释了超文本数据出现迷路的主要原因 ,并对解决Web页面浏览时出现的迷路问题所采用的导航方法进行了综述与研究 。

导航工程专业卫星导航数据处理方法课程建设与思考

文章首先简要介绍了武汉大学新增的导航工程专业,然后对导航工程专业下设的一门专业课——卫星导航数据处理方法的建设进行了探讨。重点围绕该课程的教学目标、课程设置、教学方法与手段进行了一些有益的探索与思考。

《导航理论与方法》课程教学研究与实践

《导航理论与方法》是武汉大学为导航、制导与控制专业硕士研究生开设的一门专业必修课程。针对研究生的培养目标和特殊需求,从教学内容、授课模式、考核方式以及教学实践效果等方面进行研究,主要目的是了解基本的导航原理和技术,从中吸收科研思路和方法的精髓,并通过课程作业锻炼文献调研和科技文献写作的能力,为研究生其他课程的设置和教学模式提供一定的参考。

一种基于视觉跟踪特征点的室内导航方法

提出一种基于视觉的跟踪特征点的室内导航方法,即在地面上布置具有几何位置关系的特征点序列,利用单目摄像头采集图像,通过图像处理提取跟踪特征点的坐标值,再利用计算机图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系,计算出移动机器人在世界坐标系中相对特征点的偏移距离和偏移角作为反馈,来控制移动机器人,以达到室内导航的目的。

测量自动化软件中导航显示方法的研究

测量自动化软件中测量导航界面包含有数字信息和图形信息,各种软件中给出的数字信息大同小异,而图形信息差别较大。介绍和讨论有代表性的图形信息的显示方法及其特点。

内河航运航迹数学模型分析与导航方法研究

内河航运是一种重要的船舶运输方式,船舶作为内河航运的载体,其运动控制直接影响着内河航运的效率。本文对某型内河航运船舶的运动与导航进行相关研究,以提高其航行稳定性。首先根据该型船舶的结构特点以及内河航运条件,建立其运动数学模型,并根据船舶航迹数学模型,进行船舶导航方法的研究。最后在Matlab环境下对航迹模型以及导航方法进行仿真计算。仿真结果表明,本文方法能够提升船舶的航行稳定性与安全性。

ROV模糊控制导航方法

本文提出一种水下 ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构 .通常由于水下环境光照不足或是水质混浊 ,很难依赖摄像机准确地为 ROV导航 ,引导 ROV到达预定目标 ,尤其是工作空间存在障碍物时 ,ROV很可能发生碰撞 .文中提出的模糊控制方法 ,将 ROV在 3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件 ,然后结合 ROV的导航特点 ,建立了一个三级模糊控制器 ,该控制器使用同一种控制模式完成 ROV有障碍和无障碍的导航任务 .

基于姿态敏感器的高轨道卫星自主导航方法的研究

为了解决未来高轨道卫星的自主运行问题,本文提出了一种基于姿态敏感器的同步轨道卫星自主导航方法,作为卫星自主运行的先决条件。在整个测量系统中,以含有摄动项的HILL方程为状态方程,同时由姿态敏感器给出的空间三个星体相对卫星本体方位,推导出量测方程,证明了测量子系统的能观性,并给出了简化了的推广Kalman滤波算法。仿真表明:该方法具有收敛速度快、精度较高的特点,是一种可行的同步轨道卫星自主导航方法。

一种运输自动导引车导航方法研究

为了提高工作效率并降低生产成本,需要实现生产运输过程的自动化,而运输过程的自动化通常使用自动导引车来实现。自动导引车不仅能够减少人工数量,还能提高工作效率,从而降低生产成本,提高企业利润,增强企业生存竞争力。文中通过比较几种常用的导航方式,最终确定使用激光导航与红外导航的组合导航方式导引本项目的火工品运输AGV行驶。试验结果表明,组合导航方式相对于其他单独的导航方式可以提高导航精度。

基于虚拟标志的移动机器人导航方法

针对生产制造场景中移动机器人的自主导航易驶入动态变化区域,造成反复规划路径和假死被困等情况,提出了一种新的导航方法。首先,对上述问题和导航原理进行分析,得出在动态变化区域让移动机器人在物流通道行驶可以使运动过程有序高效和安全可靠;其次,在多层代价地图上对虚拟标志进行设计与实现;最后,通过把机器人整体的导航过程分解,在动态变化区域采用实时识别虚拟标志引导机器人运动,在障碍物固定或有灵活需求的区域采用机器人的自主导航,将两种导航方法相结合使得机器人能够有序并灵活的完成导航任务。通过导航仿真实验,验证了基于虚拟标志的导航方法的实用性和可靠性。

视觉信息辅助的室内建图与行人导航方法研究

缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为。然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知误差。利用采集到的视觉数据不仅可以用于修正位置误差、提高定位精度,还可以辅助构建室内导航地图。

大型船舶内部定位导航方法

设计并建立了基于二维码和空间数据库的船舱内定位导航方法;采用两种最优路径算法实现路径规划,并比较了两种方法的优缺点;通过MATLAB编程建立了此系统,实现了系统打开地图、识别二维码和规划路径、室内精确定位及导航等功能,为大型船舱内定位导航研究提供了新的思路。

一种电动汽车充电导航系统的充电导航方法

近日,国家知识产权局公布专利“一种电动汽车充电导航系统的充电导航方法”,申请人为杭州中恒云能源互联网技术有限公司。本发明包括最短时间导航模式、最小花费导航模式和综合导航模式,用户可根据自身的导航需求选择任意一种导航模式。本发明充分考虑了电动汽车受电池容量限制续航里程短的特性,更加贴近电动汽车在电量不足需要寻找充电桩充电的实际情况,将剩余电量的续航能力最为导航的先决条件,避免了在电量耗尽之前仍然到达不了目的地的情况,同时考虑不同情况下电动汽车车主的不同导航需求,设置了三种不同的策略模式,并结合充电桩信息,最终做出最优目标充电桩的决策并规划出最优路径。

专利导航实验区导航方法探究

在科技创新、知识产权越来越受到国家重视,专利在促进经济发展过程中发挥越来越重要作用的背景下,国家知识产权局在地方批准设立国家专利导航实验区,旨在通过专利导航指导科技研发、产业规划和专利运营。本文以专利导航实验区为例,介绍“导规划、导招商引智、导研发、导发展、导市场”的“五导”导航方法。

现代主要导航方法(一)

说起导航,绝大部分都只知道卫星导航,一些发烧友可能还会知道罗兰导航仪,但是从人类开始认识大自然开始,发明了多种导航手段,到现在为止,即使卫星导航无处不在,其它导航手段与技术仍然在很多领域被广泛使用,我们将通过一些故事来介绍那些现在正在使用的导航手段,我们不想介绍具体的计算方法,只是让大家知道,没有GPS,我们一样可以探索这个世界。

变电站智能巡检机器人视觉导航方法探究

视觉导航是通过导航的反馈获取外界图像进行图像的加工分析,根据机器人的位置及运动数据模拟调整,将人的运动状态与机器人的运行状况结合,对运动的姿态进行适时调节,从而实现导航的目的。本文对变电站智能巡检机器人视觉导航方法探究。