环境信息实时感知的装配式建筑机器人施工路径自动优化

针对建筑机器人施工过程中的安全与效率等问题,提出环境信息实时感知的装配式建筑机器人施工路径自动优化方法。实时采集建筑机器人施工环境三维点云数据,并在处理后转换为八叉树数据结构的三维栅格地图。采用简化的D*算法规划出多条装配式建筑机器人施工路径。采用基于混合式算法的施工路径优化算法,将遗传算法与蚁群算法相结合,利用遗传算法中的信息素精确选择影响蚂蚁群体的信息素,通过若干次迭代过程确定最优装配式建筑机器人施工路径。实验结果显示,该方法具有较高的施工环境感知精度,可准确生成装配式建筑机器人施工环境地图,最终优化后的施工路径可有效躲避不同类型的障碍物,降低施工路径长度。