立面三维可越障清洁机器人系统

针对目前立面清洁机器人壁面吸附能力与越障能力不足的缺点,课题组设计了一种基于4旋翼无人机技术的立面三维可越障清洁机器人机械系统。针对外墙清洁机器人的运动策略及越障策略,采用旋翼吸附的原理,设计了机器人系统结构及机器人本体结构组成;采用无人机技术和升降系统的设计,实现了机器人本体6自由度方向的运动能力;采用无人机技术和履带式行星轮,实现了机器人的越障功能。进行了样机实验,结果表明该机器人具备运动与越障的可行性和平稳性。

玻璃外墙智能清洗机设计

设计了一台以STM32单片机为核心的旋翼吸附式智能清洗机样机,该样机结构包含升降机构、清洗平台和配重系统。升降机构对清洗机上下两自由度进行控制,使清洁机能在玻璃外墙做可调速的竖直运动;清洗平台内部由喷淋单元、刷洗单元、越障单元和视讯监控单元组成,可依次实现玻璃面的喷、刷、越障以及监控功能;整个清洗工序的指令输出均由无线遥控的终端控制,满足了智能化、信息化的要求。最后将研制好的样机经过外场实验,测试结果显示清洗机运行正常,清洗效果良好,进一步优化后值得推广。