旋转弹仓的自适应模糊滑模控制

针对存在啮合冲击、非线性摩擦以及参数大范围变化的旋转弹仓的位置控制问题,提出了一种自适应模糊滑模控制算法.该算法由2个模糊系统组成,分别用于逼近未知的理想控制律和补偿逼近误差,不需要知道系统的数学模型,具有较好的鲁棒性.在模糊逼近系统中,引入自适应算法在线调整模糊系统参数,改善了控制性能,提高了鲁棒性;在模糊补偿系统中,根据滑模变量调整控制作用,保证了滑模条件,削弱了抖振.空载、半载和满载3种情况下的实验结果表明,所提出的自适应模糊滑模控制算法对旋转弹仓的参数变化、啮合冲击以及非线性摩擦等不敏感,具有较高的控制精度.

旋转弹仓的鲁棒控制器设计

利用满意控制的理论,给出了一种满足期望性能指标的旋转弹仓控制器设计方法。利用系统本身的积分器,保证了静态时无余差。使用Lyapunov矩阵不等式,通过状态反馈,配置系统闭环极点于指定圆形区域而使闭环系统具有较好的动态品质。M ATLAB/NCD工具箱进一步局部寻优,得到在饱和特性下,控制系统多种指标的同时满足某型号旋转弹仓的数值算例,证明了该方法的有效性。

旋转弹仓的刚体动力学建模及运动特性分析

为分析某型旋转弹仓的振动因素,提高定位卡锁机构的定位精度,根据该弹仓内传动链实际运动轨迹和结构特征,运用刚体动力学的分析方法,建立了旋转弹仓的动力学模型,使用MATLAB工具进行仿真,计算出弹链满载时的转动惯量随时间的变化规律,并分析了三种典型液压马达动态输出方程对弹链运动特性的影响。

带弹性撑紧装置的弹链横向振动建模及虚拟样机仿真

论文基于多体动力学理论,根据某型弹仓内弹筒实际运动轨迹和结构特征,建立了带有弹性撑紧装置的旋转弹链横向振动动力学模型,并在该模型的基础上设计虚拟样机进行仿真计算。对不同约束条件下的弹筒横向振动情况进行分析表明,弹性撑紧装置对降低旋转弹链横向振动有重要作用。