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旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控制
被引量:
8
1
作者
贾振
娄军强
+2 位作者
杨依领
陈特欢
魏燕定
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2020年第24期76-82,133,共8页
研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。实验结果显示辨识模型预测输出在伪随...
研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。实验结果显示辨识模型预测输出在伪随机信号和扫频激励信号下与实际结构动态响应的吻合度分别为78.8%和89.8%,证实了所建立模型和参数辨识结果的正确性,掌握了柔性臂在旋转过程中的振动特性。提出了一种基于极点配置的伺服速度抑振控制方法。通过二阶系统最佳阻尼比确定了闭环极点位置,得到了闭环反馈增益。实验中旋转柔性机械臂系统在梯形速度曲线下的残余振动衰减时间缩短为3 s,其一阶固有频率振动幅值由77.5 dB衰减到32.9 dB。通过伺服电机速度控制实现了旋转柔性机械臂系统振动的快速有效抑制。
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关键词
旋转柔性机械臂
系统辨识
伺服速度抑振
极点配置法
下载PDF
职称材料
题名
旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控制
被引量:
8
1
作者
贾振
娄军强
杨依领
陈特欢
魏燕定
机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学机械工程学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2020年第24期76-82,133,共8页
基金
国家自然科学基金(51975517,51805276)
浙江省自然科学基金(LQ15E050002)
+1 种基金
浙江省省属高校基本科研业务费专项资金(SJLY2021014)
宁波市自然科学基金(2019A610112)。
文摘
研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。实验结果显示辨识模型预测输出在伪随机信号和扫频激励信号下与实际结构动态响应的吻合度分别为78.8%和89.8%,证实了所建立模型和参数辨识结果的正确性,掌握了柔性臂在旋转过程中的振动特性。提出了一种基于极点配置的伺服速度抑振控制方法。通过二阶系统最佳阻尼比确定了闭环极点位置,得到了闭环反馈增益。实验中旋转柔性机械臂系统在梯形速度曲线下的残余振动衰减时间缩短为3 s,其一阶固有频率振动幅值由77.5 dB衰减到32.9 dB。通过伺服电机速度控制实现了旋转柔性机械臂系统振动的快速有效抑制。
关键词
旋转柔性机械臂
系统辨识
伺服速度抑振
极点配置法
Keywords
rotating flexible manipulator system
system identification
servo velocity-based vibration suppression
poles placement method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控制
贾振
娄军强
杨依领
陈特欢
魏燕定
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2020
8
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