基于旋转矢量误差模型的舰载机大失准角传递对准技术(英文)

为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型。分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型。为解决非线性滤波器的稳定性和快速性,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波SRUKF来估计失准角。仿真结果表明,旋转矢量误差模型相对于非线性的欧拉角误差模型有更高的估计精度。在海况引起的摇摆运动下,运用速度加角速度匹配方法可以在50 s内完成对准,此时水平精度达到20?以内,航向精度达到1?以内。由此表明所提出的算法可以满足舰载机传递对准快速性和精确性的要求。

捷联惯性导航系统误差模型综述

不同的捷联惯性导航系统误差模型主要由误差的数学定义形式及误差的参考坐标系决定。在详细讨论了捷联惯性导航系统的误差模型在相同的参考坐标系下不同的数学形式时的误差方程,以及相同的数学形式下不同参考坐标系时误差模型间数学关系的基础上,推导了乘性四元数误差之间和旋转矢量误差之间的关系,并给出了在应用不同误差模型时的注意事项。

SINS误差建模方法及其关系研究

通过SINS导航系统误差模型在相同参考坐标系下不同数学形式表示的误差方程,以及相同数学形式表示的系统误差模型方程在不同参考坐标系间的转换关系,针对t-坐标系和c-坐标系推理不同数学表示形式的导系统误差模型,得出各种SINS系统误差模型的适用范围及条件.该结果对SINS系统误差建模具有一定的指导意义.